Pohyb#

Zavedení #

Motory ovládají pohyb částí robota. Motory lze použít ke zvedání ramene, otáčení drápu, otáčení kola nebo pohybu jiné části konstrukce. Dva motory mohou spolupracovat jako hnací ústrojí pro pohyb a otáčení celého robota.

Každý motor je konfigurován v okně Zařízení. V závislosti na sestavení se názvy motorů a směry mohou měnit. Například sestavení Competition Advanced 2.0 má motor s názvem ArmMotor se směry nahoru a dolů. Vlastní robot může používat různé názvy motorů nebo směry.

Ve výchozím nastavení se vpřed otáčí motorem proti směru hodinových ručiček a vzad se otáčí motorem ve směru hodinových ručiček. Pokud je v okně Zařízení nastaveno otáčení motoru vzad, tyto směry se přepnou.

Motor VEX GO zobrazující směr otáčení vpřed označený znaménkem plus a šipkou označující, že se otáčí doleva nebo proti směru hodinových ručiček.

Motor VEX GO ukazuje opačný směr otáčení, který je označen znaménkem mínus a šipkou označující, že se otáčí doprava, neboli ve směru hodinových ručiček.

Existuje mnoho způsobů, jak kódovat motory. Níže je uveden seznam všech bloků Motion:

Akce – Zastavení a roztočení motorů.

spin motor — Roztočí motor dopředu nebo dozadu navždy.
roztočit motor po dobu — Roztočí motor po určitou vzdálenost.
roztočit motor do požadované polohy — Roztočí motor do určité polohy.
zastavit motor — Zastaví otáčení motoru.

Nastavení – Upravte nastavení motoru.

nastavení polohy motoru — Změní aktuální polohu motoru na novou hodnotu.
nastavit rychlost motoru — Říká motoru, jak rychle se má otáčet.
nastavení zastavení motoru — Nastavuje, jak se motor zastaví: brzděním, doběhem nebo pozastavením.
nastavit maximální točivý moment motoru — Nastavuje, jak silně se motor může otáčet.
nastavit časový limit motoru — Nastaví, po kolik sekund se bude motor pokoušet dokončit pohyb.

Hodnoty – Zkontrolujte stav motoru.

motor je hotový — Hlásí, zda se motor rozhýbal.
motor se točí? — Hlásí, zda se motor točí.
poloha motoru — Hlásí aktuální polohu motoru.
rychlost motoru — Udává rychlost otáčení motoru v procentech od -100 % do 100 %.
proud motoru — Udává, kolik energie motor spotřebovává z baterie, v procentech od 0 % do 100 %.

Akce #

rotační motor #

Blok zásobníku spin motor roztáčí motor donekonečna dopředu nebo dozadu. Motor se bude otáčet, dokud nedostane jinou akci, například se roztočí jiným směrem nebo se zastaví.

otáčet [ArmMotor v] [nahoru v]

Parametry	Popis
motor	Motor, který se má otáčet. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
směr	Směr otáčení motoru. Ve výchozím nastavení jsou k dispozici možnosti vpřed a vzad. Možnosti směru se mohou měnit v závislosti na konfiguraci motoru.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v]
čekat [1] sekund
zastavit [ArmMotor v]

rotační motor pro #

Blok spin motor for roztočí motor o určitou vzdálenost. Otáčení je relativní vzhledem k aktuální poloze motoru. Projekt počká, dokud se motor nedotočí, než se spustí další blok v zásobníku.

otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [90] [stupně v] ▶

Parametry	Popis
motor	Motor, který se má otáčet. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
směr	Směr otáčení motoru. Ve výchozím nastavení jsou k dispozici možnosti vpřed a vzad. Možnosti směru se mohou měnit v závislosti na konfiguraci motoru.
vzdálenost	Vzdálenost, o kterou se motor otočí. Stupně používají celá čísla. Otáčky mohou používat celá nebo desetinná čísla.
jednotka	Jednotka vzdálenosti: stupně nebo otáčky.
a nečekej	Vyberte šipku (▶) pro rozbalení bloku s textem a nečekejte, takže další blok v zásobníku se spustí ihned.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ▶
čekat [1] sekund
otáčet [ArmMotor v] [dolů v] na [180] [stupně v] ▶

otočte motor do požadované polohy #

Blok zásobníku spin motor to position roztočí motor do určité polohy.

Poloha motoru udává, o kolik se otočil, měřeno ve stupních nebo otáčkách. Jedna otáčka se rovná 360 stupňům. Na začátku projektu je poloha motoru nastavena na 0 stupňů. Polohu motoru lze také nastavit pomocí bloku set motor position.

Hodnoty polohy jsou absolutní. To znamená, že směr otáčení závisí na aktuální poloze motoru.

otáčet [ArmMotor v] na polohu (90) [stupně v] ▶

Parametry	Popis
motor	Motor, který se má otáčet. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
pozice	Hodnota polohy, do které se motor otočí. Stupně používají celá čísla. Otáčky mohou používat celá nebo desetinná čísla.
jednotka	Jednotka polohy: stupně nebo otáčky.
a nečekej	Vyberte šipku (▶) pro rozbalení bloku s textem a nečekejte, takže další blok v zásobníku se spustí ihned.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ▶
čekat [1] sekund
otáčet [ArmMotor v] na polohu [0] [stupně v] ▶

zastavit motor #

Zásobníkový blok zastavit motor zastaví otáčení motoru.

zastavit [ArmMotor v]

Parametry	Popis
motor	Motor, který se má zastavit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v]
čekat [1] sekund
zastavit [ArmMotor v]

Nastavení #

nastavení polohy motoru #

Poloha motoru udává, o kolik se otočil, měřeno ve stupních nebo otáčkách. Jedna otáčka se rovná 360 stupňům. Blok zásobníku set motor position změní aktuální polohu motoru na novou hodnotu.

Například pokud se motor otočil o 180 stupňů, nastavení polohy na 0 stupňů resetuje tuto polohu ze 180 na 0 stupňů. Motor se pak může otáčet do pozic na základě této nové hodnoty.

nastavit polohu [ArmMotor v] na (0) [stupně v]

Parametry	Popis
motor	Motor, pro který se má nastavit poloha. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
pozice	Hodnota polohy, která se má nastavit pro motor. Stupně používají celá čísla. Otáčky mohou používat celá nebo desetinná čísla.
jednotka	Jednotka polohy: stupně nebo otáčky.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
nastavit polohu [ArmMotor v] na [0] [stupně v]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ▶
čekat [1] sekund
otáčet [ArmMotor v] na polohu [0] [stupně v] ▶

nastavená rychlost motoru #

Zásobníkový blok set motor velocity říká motoru, jak rychle se má otáčet. Vyšší procento způsobí, že se motor otáčí rychleji, a nižší procento způsobí, že se motor otáčí pomaleji.

Každý projekt začíná s tím, že se každý motor standardně otáčí rychlostí 50 %.

Poznámka: Vyšší rychlost způsobí, že se motor otáčí rychleji, ale může to být méně přesné. Nižší rychlost způsobí, že se motor otáčí pomaleji, ale může to být přesnější.

nastavit rychlost [ArmMotor v] na [50] %

Parametry	Popis
motor	Motor, pro který se má nastavit rychlost. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
rychlost	Rychlost otáčení od 0 % do 100 %.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ▶
čekat [1] sekund
[Move slow.]
nastavit rychlost [ArmMotor v] na [20] %
otáčet [ArmMotor v] [dolů v] na [180] [stupně v] ▶
čekat [1] sekund
[Move fast.]
nastavit rychlost [ArmMotor v] na [100] %
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ▶

nastavit zastavení motoru #

Zásobníkový blok set motor stopping nastavuje, jak se motor zastaví: brzděním, doběhem nebo pozastavením.

nastavit zastavování [ArmMotor v] na [brzda v]

Parametry	Popis
motor	Motor, pro který se má nastavit chování při zastavení. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
zastavující chování	Jak se motor zastaví: brzda — Okamžitě se zastaví. volný doběh — Zpomalí až do úplného zastavení. podržení — Okamžitě se zastaví a motor se udrží v dané poloze.

Parametry

Popis

motor

Motor, pro který se má nastavit chování při zastavení. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

zastavující chování

Jak se motor zastaví:

brzda — Okamžitě se zastaví.
volný doběh — Zpomalí až do úplného zastavení.
podržení — Okamžitě se zastaví a motor se udrží v dané poloze.

Například pokud je použita verze Competition Advanced 2.0 a ArmMotor je nastaven na držení, motor udrží rameno v aktuální poloze, dokud nedojde k dalšímu pohybu ramene. To znamená, že motor bude pracovat proti gravitaci, aby udržel rameno ve vzduchu, pokud by byl motor zastaven se zvednutým ramenem.

Pokud se tento blok nepoužije, motor při zastavení použije brzdu.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
nastavit rychlost [ArmMotor v] na [20] %
nastavit zastavování [ArmMotor v] na [volnoběh v]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v]
čekat [1] sekund
zastavit [ArmMotor v]

nastavený maximální točivý moment motoru #

Točivý moment je točivá síla. Ukazuje, jak silně může motor tlačit nebo táhnout, když se otáčí.

Blok zásobníku set motor max torque nastavuje maximální točivý moment, který je motor povolen.

Vyšší procento umožňuje motoru tlačit silněji, například při zvedání těžkého předmětu. Nižší procento omezuje, jak silně může motor tlačit. To může pomoci chránit robota, pokud se motor zasekne nebo dosáhne konce možného dosahu.

Každý projekt začíná s výchozím točivým momentem každého motoru na 50 %.

nastavit max. točivý moment [ArmMotor v] na (50) %

Parametry	Popis
motor	Motor, pro který se má nastavit maximální točivý moment. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
točivý moment	Maximální točivý moment, který může motor využít, je od 0 % do 100 %.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ▶
čekat [1] sekund
[Move with less torque.]
nastavit max. točivý moment [ArmMotor v] na [20] %
otáčet [ArmMotor v] [dolů v] na [180] [stupně v] ▶
čekat [1] sekund
[Move with maximum torque.]
nastavit max. točivý moment [ArmMotor v] na [100] %
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ▶

nastavení časového limitu motoru #

Blok zásobníku set motor timeout nastavuje, po kolik sekund se bude motor pokusit dokončit pohyb. Pokud motor nedokončí pohyb v tomto čase, přestane se snažit a přesune se k dalšímu bloku v zásobníku. Tím se zabrání tomu, aby se motor zasekl na pohybu.

nastavit časový limit [ArmMotor v] na (1) sekund

Parametry	Popis
motor	Motor, pro který se má nastavit časový limit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
čas	Počet sekund, po které se motor může pokusit dokončit pohyb. Může se jednat o celé číslo nebo desetinné číslo.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
nastavit polohu [ArmMotor v] na [0] [stupně v]
nastavit časový limit [ArmMotor v] na [1] sekund
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ▶
otáčet [ArmMotor v] na polohu [0] [stupně v] ▶

Hodnoty #

je motor hotový?#

Logický blok motor je hotový hlásí, zda se motor dokončil. To lze použít k řízení načasování dalších funkcí na základě pohybu motoru.

True – Motor se roztočil.
Nepravda — Motor se stále točí.

Tento blok spolupracuje s následujícími bloky Motion, které mají parametr a nečekat: spin motor for a spin motor to position.

<[ArmMotor v] dokončen?>

Parametry	Popis
motor	Motor, u kterého se má hlásit, zda je jeho pohyb dokončen. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ◀ a nečekat
čekat [0.1] sekund
navždy
pokud <[ArmMotor v] dokončen?> pak
nastavit světlo oka [vypnuto v]
jinak
nastavit světlo oka [zapnuto v]

točí se motor?#

Logický blok motor se točí? hlásí, zda se motor točí. To lze použít k řízení načasování dalších funkcí na základě pohybu motoru.

Pravda – Motor se točí.
Nepravda – Motor se netočí.

Tento blok spolupracuje s následujícími bloky Motion, které mají parametr a nečekat: spin motor for a spin motor to position.

<[ArmMotor v] se otáčí?>

Parametry	Popis
motor	Motor, u kterého se má hlásit, zda se otáčí. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v] na [180] [stupně v] ◀ a nečekat
čekat [0.1] sekund
navždy
pokud <[ArmMotor v] se otáčí?> pak
nastavit světlo oka [zapnuto v]
jinak
nastavit světlo oka [vypnuto v]

poloha motoru #

Poloha motoru udává, o kolik se otočil, měřeno ve stupních nebo otáčkách. Blok hlášení poloha motoru hlásí aktuální polohu motoru.

Na začátku projektu je poloha motoru nastavena na 0 stupňů. Pokud se motor otočí o jednu celou otáčku dopředu, poloha bude 360 stupňů neboli 1 otáčka. Pokud se motor otáčí opačným směrem, poloha bude záporná.

(poloha [ArmMotor v] v [stupně v] :: custom-motion)

Parametry	Popis
motor	Motor, jehož poloha se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotka	Jednotka pro hlášení polohy motoru ve stupních nebo otáčkách.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
nastavit polohu [ArmMotor v] na [0] [stupně v]
tisk [Start: ] ▶
tisk (poloha [ArmMotor v] v [stupně v] :: custom-motion) ▶
přesunout kurzor na další řádek
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v]
čekat [1] sekund
zastavit [ArmMotor v]
tisk [After: ] ▶
tisk (poloha [ArmMotor v] v [stupně v] :: custom-motion) ▶

rychlost motoru #

Blok hlášení motor rate hlásí, jak rychle se motor otáčí, v procentech od -100 % do 100 %.

Kladná hodnota znamená, že se motor otáčí dopředu. Záporná hodnota znamená, že se motor otáčí dozadu.

(rychlost [ArmMotor v] v %)

Parametry	Popis
motor	Motor, jehož rychlost se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
tisk [Resting: ] ▶
tisk (rychlost [ArmMotor v] v %) ▶
přesunout kurzor na další řádek
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v]
čekat [1] sekund
tisk [Moving: ] ▶
tisk (rychlost [ArmMotor v] v %) ▶
zastavit [ArmMotor v]

proud motoru #

Blok hlášení proud motoru hlásí, kolik energie motor spotřebovává z baterie, v procentech od 0 % do 100 %.

Vyšší hodnota proudu znamená, že motor spotřebovává více energie. K tomu může dojít, když motor zvedá něco těžkého, tlačí na nějaký předmět nebo se snaží pohnout, když je zaseknutý.

(proud [ArmMotor v] v %)

Parametry	Popis
motor	Motor, jehož proud se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
tisk [Resting: ] ▶
tisk (proud [ArmMotor v] v %) ▶
přesunout kurzor na další řádek
otáčet [ArmMotor v] [nahoru v]
čekat [1] sekund
tisk [Moving: ] ▶
tisk (proud [ArmMotor v] v %) ▶
zastavit [ArmMotor v]