Hareket#

giriiş #

Motorlar, bir robotun parçalarının nasıl hareket ettiğini kontrol eder. Motorlar bir kolu kaldırmak, bir pençeyi döndürmek, bir tekerleği döndürmek veya yapının başka bir parçasını hareket ettirmek için kullanılabilir. İki motor, tüm robotu hareket ettirmek ve döndürmek için bir tahrik sistemi olarak birlikte çalışabilir.

Her motor, Aygıtlar penceresinde yapılandırılır. Yapıya bağlı olarak, motorların adları ve yönleri değişebilir. Örneğin, Competition Advanced 2.0 yapısında ArmMotor adlı bir motor bulunur ve yönleri yukarı ve aşağı’dır. Özel bir robot farklı motor adları veya yönleri kullanabilir.

Varsayılan olarak, ileri yön motoru saat yönünün tersine, geri yön ise saat yönünde döndürür. Cihazlar penceresinde bir motorun geri yönde dönmesi ayarlanırsa, bu yönler değiştirilir.

İleri yönü gösteren artı işareti ve sola doğru, yani saat yönünün tersine döndüğünü gösteren ok bulunan bir VEX GO Motoru.

VEX GO motorunun ters yönünü gösteren eksi işareti ve sağa, yani saat yönünde döndüğünü gösteren ok işareti.

Motorları kodlamanın birçok yolu vardır. Aşağıda tüm Hareket bloklarının listesi bulunmaktadır:

İşlemler — Motorları durdur ve döndür.

motoru döndür — Bir motoru sonsuza kadar ileri veya geri döndürür.
motoru belirli bir mesafe için döndür — Bir motoru belirli bir mesafe için döndürür.
motoru konuma döndür — Bir motoru belirli bir konuma döndürür.
motoru durdur — Bir motorun dönmesini durdurur.

Ayarlar — Motor ayarlarını yapın.

motor konumunu ayarla — Motorun mevcut konumunu yeni bir değere değiştirir.
motor hızını ayarla — Bir motora ne kadar hızlı döneceğini söyler.
motor durdurma ayarı — Bir motorun hareket etmeyi nasıl durduracağını ayarlar: frenleme, serbest sürüş veya tutma yoluyla.
motor maksimum torkunu ayarla — Bir motorun dönerken ne kadar sert itmesine izin verildiğini ayarlar.
motor zaman aşımını ayarla — Bir motorun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini ayarlar.

Değerler — Motor durumunu kontrol edin.

motor bitti — Motorun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını bildirir.
Motor dönüyor mu? — Motorun dönüp dönmediğini bildirir.
motor konumu — Motorun mevcut konumunu bildirir.
motor hızı — Motorun ne kadar hızlı döndüğünü -100% ile 100% arasında bir yüzde olarak bildirir.
motor akımı — Motorun bataryadan ne kadar güç kullandığını %0 ile %100 arasında bir yüzde olarak bildirir.

Eylemler #

dönme motoru #

Dönen motor bloğu, bir motoru sonsuza kadar ileri veya geri yönde döndürür. Motor, farklı bir yöne döndürme veya durdurma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam edecektir.

[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde döndür

Parametreler	Tanım
motor	Döndürülecek motor. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
yön	Motorun dönüş yönü. Varsayılan olarak seçenekler ileri ve geri’dir. Yön seçenekleri, motorun konfigürasyonuna bağlı olarak değişebilir.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde döndür
[1] saniye bekle
[ArmMotor v] motorunu durdur

döndürme motoru için #

Yığın bloğu için döndürme motoru, belirli bir mesafe boyunca bir motoru döndürür. Dönme, motorun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, yığındaki bir sonraki bloğu çalıştırmadan önce motorun dönmesini bekleyecektir.

[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [90] [derece v] döndür ▶

Parametreler	Tanım
motor	Döndürülecek motor. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
yön	Motorun dönüş yönü. Varsayılan olarak seçenekler ileri ve geri’dir. Yön seçenekleri, motorun konfigürasyonuna bağlı olarak değişebilir.
mesafe	Motorun dönüş mesafesi. Derece tam sayılarla ifade edilir. Dönüş tam sayılar veya ondalık sayılarla ifade edilebilir.
birim	Mesafe birimi: derece veya tur.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶
[1] saniye bekle
[ArmMotor v] motorunu [aşağı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶

motoru pozisyona döndür #

Motoru belirli bir konuma döndürme bloğu, bir motoru belirli bir konuma döndürür.

Bir motorun konumu, derece veya tur cinsinden ölçülen, ne kadar döndüğünü gösterir. Bir tur, 360 dereceye eşittir. Bir projenin başlangıcında, motor konumu 0 dereceye ayarlanır. Motor konumu ayrıca motor konumunu ayarla bloğu kullanılarak da ayarlanabilir.

Pozisyon değerleri mutlaktır. Bu, dönüş yönünün motorun mevcut konumuna bağlı olduğu anlamına gelir.

[ArmMotor v] motorunu (90) [derece v] konumuna döndür ▶

Parametreler	Tanım
motor	Döndürülecek motor. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
konum	Motorun döneceği pozisyon değeri. Derece tam sayı, Dönüş ise tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
birim	Konum birimi: derece veya tur.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶
[1] saniye bekle
[ArmMotor v] motorunu [0] [derece v] konumuna döndür ▶

motoru durdur #

Motoru durdurma bloğu, motorun dönmesini durdurur.

[ArmMotor v] motorunu durdur

Parametreler	Tanım
motor	Durdurulacak motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde döndür
[1] saniye bekle
[ArmMotor v] motorunu durdur

Ayarlar #

motor konumunu ayarla #

Bir motorun konumu, ne kadar döndüğünü gösterir ve derece veya tur cinsinden ölçülür. Bir tur, 360 dereceye eşittir. Motor konumunu ayarla blok bloğu, motorun mevcut konumunu yeni bir değere değiştirir.

Örneğin, bir motor 180 derece döndüyse, pozisyonu 0 dereceye ayarlamak, bu pozisyonu 180 dereceden 0 dereceye sıfırlar. Ardından motor, bu yeni değere göre pozisyonlara dönebilir.

[ArmMotor v] konumunu (0) [derece v] olarak ayarla

Parametreler	Tanım
motor	Konumunu ayarlamak istediğiniz motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
konum	Motor için ayarlanacak konum değeri. Derece tam sayı, Dönüş ise tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
birim	Konum birimi: derece veya tur.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
[ArmMotor v] konumunu [0] [derece v] olarak ayarla
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶
[1] saniye bekle
[ArmMotor v] motorunu [0] [derece v] konumuna döndür ▶

motor hızını ayarla #

Motor hızını ayarla bloğu, bir motora ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde, motorun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, varsayılan olarak her motorun %50 hızda dönmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, motorun daha hızlı dönmesini sağlar ancak hassasiyeti azaltabilir. Daha düşük hız ise motorun daha yavaş dönmesini sağlar ancak hassasiyeti artırabilir.

[ArmMotor v] hızını [50] % olarak ayarla

Parametreler	Tanım
motor	Hız ayarı yapılacak motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
hız	Dönme hızı %0 ile %100 arasında değişir.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶
[1] saniye bekle
[Move slow.]
[ArmMotor v] hızını [20] % olarak ayarla
[ArmMotor v] motorunu [aşağı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶
[1] saniye bekle
[Move fast.]
[ArmMotor v] hızını [100] % olarak ayarla
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶

motor durdurma ayarı #

Motor durdurma ayarı bloğu, bir motorun hareketini nasıl durduracağını belirler: frenleme, serbest sürüş veya bekleme.

[ArmMotor v] durma modunu [fren v] olarak ayarla

Parametreler	Tanım
motor	Durdurma davranışının ayarlanacağı motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
durdurma davranışı	Motorun nasıl duracağı: fren — Hemen durur. serbest sürüş — Yavaşlayarak durur. tutma — Hemen durur ve motorun konumunu korur.

Parametreler

Tanım

motor

Durdurma davranışının ayarlanacağı motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.

durdurma davranışı

Motorun nasıl duracağı:

fren — Hemen durur.
serbest sürüş — Yavaşlayarak durur.
tutma — Hemen durur ve motorun konumunu korur.

Örneğin, Competition Advanced 2.0 sürümü kullanılıyorsa ve ArmMotor “tut” olarak ayarlanmışsa, motor başka bir kol hareketi gerçekleşene kadar kolu mevcut konumunda tutacaktır. Bu, motor, kol havada iken durdurulmuşsa, kolu havada tutmak için yerçekimine karşı çalışacağı anlamına gelir.

Bu blok kullanılmazsa, motor dururken fren kullanacaktır.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
[ArmMotor v] hızını [20] % olarak ayarla
[ArmMotor v] durma modunu [serbest v] olarak ayarla
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde döndür
[1] saniye bekle
[ArmMotor v] motorunu durdur

Motor maksimum torkunu ayarla #

Tork, dönme kuvvetidir. Bir motorun dönerken ne kadar güçlü itme veya çekme kuvveti uygulayabileceğini gösterir.

Motor maksimum torkunu ayarla bloğu, bir motorun kullanmasına izin verilen maksimum torku ayarlar.

Daha yüksek bir yüzde, motorun daha fazla itme gücü uygulamasını sağlar, örneğin ağır bir nesneyi kaldırırken olduğu gibi. Daha düşük bir yüzde ise motorun ne kadar itme gücü uygulayabileceğini sınırlar. Bu, motorun sıkışması veya hareket edebileceği sınırın sonuna ulaşması durumunda robotu korumaya yardımcı olabilir.

Her proje, varsayılan olarak her motorun torkunun %50’sinde başlayacak şekilde oluşturulur.

[ArmMotor v] maksimum torkunu (50) % olarak ayarla

Parametreler	Tanım
motor	Maksimum torkun ayarlanacağı motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
tork	Motorun kullanabileceği maksimum tork %0 ile %100 arasındadır.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶
[1] saniye bekle
[Move with less torque.]
[ArmMotor v] maksimum torkunu [20] % olarak ayarla
[ArmMotor v] motorunu [aşağı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶
[1] saniye bekle
[Move with maximum torque.]
[ArmMotor v] maksimum torkunu [100] % olarak ayarla
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶

motor zaman aşımını ayarla #

Motor zaman aşımını ayarla bloğu, bir motorun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini belirler. Motor bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve yığındaki bir sonraki bloğa geçer. Bu, motorun bir harekette takılıp kalmasını önler.

[ArmMotor v] zaman aşımını (1) saniye olarak ayarla

Parametreler	Tanım
motor	Zaman aşımı süresini ayarlamak istediğiniz motor. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
zaman	Motorun bir hareketi tamamlamak için deneyebileceği saniye sayısı. Bu, tam sayı veya ondalık sayı olabilir.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
[ArmMotor v] konumunu [0] [derece v] olarak ayarla
[ArmMotor v] zaman aşımını [1] saniye olarak ayarla
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ▶
[ArmMotor v] motorunu [0] [derece v] konumuna döndür ▶

Değerler #

Motor bitti mi?#

Motor çalışmayı bitirdi Boolean bloğu, motorun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını bildirir. Bu, motorun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

Doğru — Motor hareket etmeyi bitirdi.
Yanlış — Motor hala hareket halinde.

Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aşağıdaki Hareket bloklarıyla birlikte çalışır: motoru belirli bir süre döndür ve motoru konuma döndür.

<[ArmMotor v] tamamlandı mı?>

Parametreler	Tanım
motor	Hareketin tamamlanıp tamamlanmadığını bildiren motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ◀ ve bekleme
[0.1] saniye bekle
sonsuza kadar
eğer <[ArmMotor v] tamamlandı mı?> ise
göz ışığını [kapalı v] olarak ayarla
değilse
göz ışığını [açık v] olarak ayarla

Motor dönüyor mu?#

Motor dönüyor mu? Boolean bloğu, motorun dönüp dönmediğini bildirir. Bu, motorun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

Doğru — Motor dönüyor.
Yanlış — Motor dönmüyor.

Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aşağıdaki Hareket bloklarıyla birlikte çalışır: motoru belirli bir süre döndür ve motoru konuma döndür.

<[ArmMotor v] dönüyor mu?>

Parametreler	Tanım
motor	Dönmekte olup olmadığını bildiren motor. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde [180] [derece v] döndür ◀ ve bekleme
[0.1] saniye bekle
sonsuza kadar
eğer <[ArmMotor v] dönüyor mu?> ise
göz ışığını [açık v] olarak ayarla
değilse
göz ışığını [kapalı v] olarak ayarla

motor konumu #

Bir motorun konumu, ne kadar döndüğünü gösterir ve derece veya tur cinsinden ölçülür. Motor konumu raporlayıcı bloğu, motorun mevcut konumunu bildirir.

Projenin başlangıcında motorun konumu 0 dereceye ayarlanır. Motor bir tam tur ileri dönerse, konum 360 derece veya 1 tur olur. Motor ters yöne dönerse, konum negatif olur.

([ArmMotor v] konumu [derece v] cinsinden :: custom-motion)

Parametreler	Tanım
motor	Konumunu bildireceğiniz motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.
birim	Motor pozisyonunu derece veya tur cinsinden bildirecek birim.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
[ArmMotor v] konumunu [0] [derece v] olarak ayarla
[Start: ] yazdır ▶
([ArmMotor v] konumu [derece v] cinsinden :: custom-motion) yazdır ▶
imleci sonraki satıra taşı
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde döndür
[1] saniye bekle
[ArmMotor v] motorunu durdur
[After: ] yazdır ▶
([ArmMotor v] konumu [derece v] cinsinden :: custom-motion) yazdır ▶

motor hızı #

Motor hızı raporlama bloğu, motorun dönüş hızını -100% ile 100% arasında bir yüzde olarak bildirir.

Pozitif bir değer, motorun ileri yönde döndüğünü gösterir. Negatif bir değer ise motorun ters yönde döndüğünü gösterir.

([ArmMotor v] hızı % cinsinden)

Parametreler	Tanım
motor	Hızını raporlayacak motor. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
[Resting: ] yazdır ▶
([ArmMotor v] hızı % cinsinden) yazdır ▶
imleci sonraki satıra taşı
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde döndür
[1] saniye bekle
[Moving: ] yazdır ▶
([ArmMotor v] hızı % cinsinden) yazdır ▶
[ArmMotor v] motorunu durdur

motor akımı #

Motor akımı raporlama bloğu, motorun bataryadan ne kadar güç kullandığını %0 ile %100 arasında bir yüzde olarak bildirir.

Daha yüksek akım değeri, motorun daha fazla güç kullandığı anlamına gelir. Bu durum, motor ağır bir şeyi kaldırırken, bir cisme karşı itme uygularken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

([ArmMotor v] akımı % cinsinden)

Parametreler	Tanım
motor	Akım değerini bildirecek motor. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin.

Örnek

başladığında :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
[Resting: ] yazdır ▶
([ArmMotor v] akımı % cinsinden) yazdır ▶
imleci sonraki satıra taşı
[ArmMotor v] motorunu [yukarı v] yönünde döndür
[1] saniye bekle
[Moving: ] yazdır ▶
([ArmMotor v] akımı % cinsinden) yazdır ▶
[ArmMotor v] motorunu durdur