Kustība#

Ievads #

Motori kontrolē robota daļu kustību. Motorus var izmantot, lai paceltu roku, pagrieztu nagu, pagrieztu riteni vai pārvietotu citu konstrukcijas daļu. Divi motori var darboties kopā kā piedziņas ķēde, lai pārvietotu un pagrieztu visu robotu.

Katrs motors ir konfigurēts logā “Ierīces”. Atkarībā no versijas motoru nosaukumi un virzieni var mainīties. Piemēram, Competition Advanced 2.0 versijai ir motors ar nosaukumu ArmMotor ar virzieniem uz augšu un uz leju. Pielāgots robots var izmantot dažādus motoru nosaukumus vai virzienus.

Pēc noklusējuma uz priekšu motors griežas pretēji pulksteņrādītāja virzienam, bet atpakaļ — pulksteņrādītāja virzienā. Ja ierīču logā ir iestatīta motora griešanās atpakaļgaitā, šie virzieni tiks apmainīti.

VEX GO motors, kas rāda uz priekšu vērstu virzienu, ko norāda pluszīme un bultiņa, kas norāda, ka tas griežas pa kreisi jeb pretēji pulksteņrādītāja virzienam.

VEX GO motors, kas rāda pretējo virzienu, ko norāda mīnusa zīme un bultiņa, kas norāda, ka tas griežas pa labi jeb pulksteņrādītāja virzienā.

Motorus var kodēt dažādos veidos. Zemāk ir visu kustības bloku saraksts:

Darbības — Apturēt un pagriezt motorus.

griez motoru — Griez motoru uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi.
griez motoru noteiktu attālumu — Griež motoru noteiktu attālumu.
pagriezt motoru uz noteiktu pozīciju — Pagriež motoru uz noteiktu pozīciju.
apturēt motoru — Aptur motora griešanos.

Iestatījumi — pielāgojiet motora iestatījumus.

iestatīt motora pozīciju — Maina motora pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.
iestatīt motora ātrumu — Norāda motoram, cik ātri tam jāgriežas.
iestatīt motora apstāšanos — Iestata, kā motors apturēs kustību: bremzējot, ripojot vai turot.
iestatīt motora maksimālo griezes momentu — Nosaka, cik spēcīgi motors drīkst spiest griešanās laikā.
iestatīt motora taimautu — Iestata, cik sekundes motors mēģinās pabeigt kustību.

Vērtības — Pārbaudiet motora stāvokli.

motor is done — Ziņo, vai motors ir beidzis kustību.
motors griežas? — Ziņo, vai motors griežas.
motora pozīcija — Ziņo motora pašreizējo pozīciju.
motora ātrums — Norāda motora griešanās ātrumu procentos no -100% līdz 100%.
motora strāva — Norāda, cik daudz enerģijas motors patērē no akumulatora, procentos no 0% līdz 100%.

Darbības #

griešanās motors #

Griezt motoru bloku bloks griež motoru uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Motors turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, griezties citā virzienā vai apstāties.

griezt [ArmMotor v] [augšup v]

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
virziens	Motora griešanās virziens. Pēc noklusējuma izvēles ir uz priekšu un atpakaļ. Virziena izvēles var mainīties atkarībā no motora konfigurācijas.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt [1] sekundes
apturēt [ArmMotor v]

griešanās motors #

Steka bloks griešanās motoram griež motoru noteiktu attālumu. Griešanās ātrums ir relatīvs attiecībā pret motora pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz motors būs beidzis griezties, pirms tiks palaists nākamais bloks stekā.

griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [90] [grādi v] ▶

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
virziens	Motora griešanās virziens. Pēc noklusējuma izvēles ir uz priekšu un atpakaļ. Virziena izvēles var mainīties atkarībā no motora konfigurācijas.
attālums	Attālums, kādā griežas motors. Grādi tiek norādīti ar veseliem skaitļiem. Pagriezieni var tikt norādīti ar veseliem skaitļiem vai decimālskaitļiem.
vienība	Attāluma mērvienība: grādi vai pagriezieni.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ▶
gaidīt [1] sekundes
griezt [ArmMotor v] [lejup v] par [180] [grādi v] ▶

pagrieziet motoru pozīcijā #

Motora griešanas pozīcijā bloks griež motoru noteiktā pozīcijā.

Motora pozīcija ir tas, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Projekta sākumā motora pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Motora pozīciju var iestatīt arī, izmantojot bloku iestatīt motora pozīciju.

Pozīcijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka griešanās virziens ir atkarīgs no motora pašreizējās pozīcijas.

griezt [ArmMotor v] uz pozīciju (90) [grādi v] ▶

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
pozīcija	Pozīcijas vērtība, līdz kurai motors griezīsies. Grādi tiek norādīti ar veseliem skaitļiem. Pagriezieni var tikt norādīti ar veseliem skaitļiem vai decimālskaitļiem.
vienība	Pozīcijas mērvienība: grādi vai pagriezieni.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ▶
gaidīt [1] sekundes
griezt [ArmMotor v] uz pozīciju [0] [grādi v] ▶

apturēt motoru #

Apturēt motoru bloku bloks aptur motora griešanos.

apturēt [ArmMotor v]

Parametri	Apraksts
motors	Apturamais motors. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt [1] sekundes
apturēt [ArmMotor v]

Iestatījumi #

iestatīt motora pozīciju #

Motora pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Iestatītā motora pozīcija bloka bloks maina motora pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja motors ir pagriezies līdz 180 grādiem, pozīcijas iestatīšana uz 0 grādiem atiestatīs šo pozīciju no 180 uz 0 grādiem. Pēc tam motors var griezties pozīcijās, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

iestatīt [ArmMotor v] pozīciju uz (0) [grādi v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kuram iestatīt pozīciju. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
pozīcija	Motora pozīcijas vērtība, kas jāiestata. Grādi var izmantot veselus skaitļus. Pagriezieni var izmantot veselus skaitļus vai decimālskaitļus.
vienība	Pozīcijas mērvienība: grādi vai pagriezieni.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
iestatīt [ArmMotor v] pozīciju uz [0] [grādi v]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ▶
gaidīt [1] sekundes
griezt [ArmMotor v] uz pozīciju [0] [grādi v] ▶

iestatīt motora ātrumu #

Iestatītā motora ātruma bloks norāda motoram, cik ātri tam jāgriežas. Augstāka procentuālā vērtība liek motoram griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek motoram griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs motors pēc noklusējuma griežas ar 50% ātrumu.

Piezīme: Lielāks ātrums liek motoram griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek motoram griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.

iestatīt [ArmMotor v] ātrumu uz [50] %

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kuram iestatīt ātrumu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
ātrums	Griešanās ātrums no 0% līdz 100%.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ▶
gaidīt [1] sekundes
[Move slow.]
iestatīt [ArmMotor v] ātrumu uz [20] %
griezt [ArmMotor v] [lejup v] par [180] [grādi v] ▶
gaidīt [1] sekundes
[Move fast.]
iestatīt [ArmMotor v] ātrumu uz [100] %
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ▶

iestatīt motora apturēšanu #

Motora apturēšanas iestatīšanas bloks nosaka, kā motors apstāsies: bremzējot, ripojot brīvgaitā vai turot kustību.

iestatīt [ArmMotor v] apturēšanu uz [bremzēt v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kuram iestatīt apstāšanās darbību. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
apstāšanās uzvedība	Kā motors apstāsies: bremzēt — Apstājas nekavējoties. rīvēties — Palēnina ātrumu līdz apstāšanai. turēt — Apstājas nekavējoties un notur motora pozīciju.

Parametri

Apraksts

motors

Motors, kuram iestatīt apstāšanās darbību. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

apstāšanās uzvedība

Kā motors apstāsies:

bremzēt — Apstājas nekavējoties.
rīvēties — Palēnina ātrumu līdz apstāšanai.
turēt — Apstājas nekavējoties un notur motora pozīciju.

Piemēram, ja tiek izmantota Competition Advanced 2.0 versija un ArmMotor ir iestatīts noturēšanas režīmā, motors noturēs roku tās pašreizējā pozīcijā, līdz notiks nākamā rokas kustība. Tas nozīmē, ka motors darbosies pret gravitāciju, lai noturētu roku gaisā, ja motors tika apturēts ar paceltu roku.

Ja šis bloks netiek izmantots, motors apstāšanās laikā izmantos bremzi.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
iestatīt [ArmMotor v] ātrumu uz [20] %
iestatīt [ArmMotor v] apturēšanu uz [brīvgaita v]
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt [1] sekundes
apturēt [ArmMotor v]

iestatīt motora maksimālo griezes momentu #

Griezes moments ir griešanās spēks. Tas parāda, cik stipri motors var stumt vai vilkt, kad tas griežas.

Iestatīt motora maksimālo griezes momentu bloku komplekts iestata maksimālo griezes momentu, ko motors drīkst izmantot.

Augstāka procentuālā vērtība ļauj motoram spiest spēcīgāk, piemēram, paceļot smagu priekšmetu. Zemāka procentuālā vērtība ierobežo, cik spēcīgi motors var spiest. Tas var palīdzēt aizsargāt robotu, ja motors iesprūst vai sasniedz kustības robežas.

Katrs projekts sākas ar katra motora griezes momentu pēc noklusējuma 50%.

iestatīt [ArmMotor v] maksimālo griezes momentu uz (50) %

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kuram iestatīt maksimālo griezes momentu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti ierīcēs.
griezes moments	Maksimālais griezes moments, ko motors var izmantot, ir no 0% līdz 100%.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ▶
gaidīt [1] sekundes
[Move with less torque.]
iestatīt [ArmMotor v] maksimālo griezes momentu uz [20] %
griezt [ArmMotor v] [lejup v] par [180] [grādi v] ▶
gaidīt [1] sekundes
[Move with maximum torque.]
iestatīt [ArmMotor v] maksimālo griezes momentu uz [100] %
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ▶

iestatīt motora taimautu #

Steka bloks iestatīt motora taimautu nosaka, cik sekundes motors mēģinās pabeigt kustību. Ja motors nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj motoram iestrēgt kustībā.

iestatīt [ArmMotor v] taimautu uz (1) sekundēm

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kuram iestatīt taimautu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
laiks	Sekunžu skaits, kurā motors var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
iestatīt [ArmMotor v] pozīciju uz [0] [grādi v]
iestatīt [ArmMotor v] taimautu uz [1] sekundēm
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ▶
griezt [ArmMotor v] uz pozīciju [0] [grādi v] ▶

Vērtības #

motors beidzies?#

Būla bloks motors ir pabeigts ziņo, vai motors ir beidzis kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora kustību.

Patiess — Motors ir beidzis kustību.
Aplams — Motors joprojām kustas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: spin motor for un spin motor to position.

<[ArmMotor v] pabeigts?>

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kas ziņos par kustības pabeigšanu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ◀ un negaidīt
gaidīt [0.1] sekundes
mūžīgi
ja <[ArmMotor v] pabeigts?> tad
iestatīt acu gaismu [izslēgts v]
citādi
iestatīt acu gaismu [ieslēgts v]

motors griežas?#

Būla bloks motors griežas? ziņo, vai motors griežas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora kustību.

Patiess — Motors griežas.
Aplams — Motors negriežas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: spin motor for un spin motor to position.

<[ArmMotor v] griežas?>

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kas ziņos par tā griešanos. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par [180] [grādi v] ◀ un negaidīt
gaidīt [0.1] sekundes
mūžīgi
ja <[ArmMotor v] griežas?> tad
iestatīt acu gaismu [ieslēgts v]
citādi
iestatīt acu gaismu [izslēgts v]

motora pozīcija #

Motora pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai pagriezienos. Motora pozīcijas ziņošanas bloks ziņo par motora pašreizējo pozīciju.

Projekta sākumā motora pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Ja motors griežas vienu pilnu apgriezienu uz priekšu, pozīcija būs 360 grādi jeb 1 apgrieziens. Ja motors griežas pretējā virzienā, pozīcija būs negatīva.

([ArmMotor v] pozīcija [grādi v] :: custom-motion)

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kura pozīcija jāziņo. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
vienība	Mērvienība, kurā jānorāda motora pozīcija: grādi vai pagriezieni.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
iestatīt [ArmMotor v] pozīciju uz [0] [grādi v]
drukāt [Start: ] ▶
drukāt ([ArmMotor v] pozīcija [grādi v] :: custom-motion) ▶
pāriet uz nākamo rindu
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt [1] sekundes
apturēt [ArmMotor v]
drukāt [After: ] ▶
drukāt ([ArmMotor v] pozīcija [grādi v] :: custom-motion) ▶

motora ātrums #

Motora ātruma ziņotāja bloks ziņo par motora griešanās ātrumu procentos no -100% līdz 100%.

Pozitīva vērtība nozīmē, ka motors griežas uz priekšu. Negatīva vērtība nozīmē, ka motors griežas atpakaļgaitā.

([ArmMotor v] ātrums %)

Parametri	Apraksts
motors	Motors, par kuru jāziņo par ātrumu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
drukāt [Resting: ] ▶
drukāt ([ArmMotor v] ātrums %) ▶
pāriet uz nākamo rindu
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt [1] sekundes
drukāt [Moving: ] ▶
drukāt ([ArmMotor v] ātrums %) ▶
apturēt [ArmMotor v]

motora strāva #

Motora strāvas ziņošanas bloks ziņo par to, cik daudz enerģijas motors patērē no akumulatora, procentos no 0% līdz 100%.

Augstāka strāvas vērtība nozīmē, ka motors patērē vairāk jaudas. Tas var notikt, ja motors ceļ kaut ko smagu, spiežas pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

([ArmMotor v] strāva %)

Parametri	Apraksts
motors	Motors, par kuru jāziņo par strāvu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
drukāt [Resting: ] ▶
drukāt ([ArmMotor v] strāva %) ▶
pāriet uz nākamo rindu
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt [1] sekundes
drukāt [Moving: ] ▶
drukāt ([ArmMotor v] strāva %) ▶
apturēt [ArmMotor v]