Gluaiseacht#

Réamhrá #

Rialaíonn mótair an chaoi a mbogann codanna de róbat. Is féidir mótair a úsáid chun lámh a ardú, crúb a chasadh, roth a chasadh, nó cuid eile de thógáil a bhogadh. Is féidir le dhá mhótar oibriú le chéile mar thiománaí chun an róbat ar fad a bhogadh agus a chasadh.

Cumraítear gach mótar sa fhuinneog Gléasanna. Ag brath ar an tógáil, féadfaidh ainmneacha na mótar agus na dtreoracha athrú. Mar shampla, tá mótar darb ainm ArmMotor sa tógáil Competition Advanced 2.0, le treoracha suas agus síos. Féadfaidh róbat saincheaptha ainmneacha nó treoracha mótair éagsúla a úsáid.

De réir réamhshocraithe, rothlaíonn ar aghaidh mótar tuathal, agus rothlaíonn ar gcúl mótar deiseal. Má tá mótar socraithe chun aisiompú sa fhuinneog Gléasanna, athrófar na treoracha sin.

Mótar VEX GO a thaispeánann an treo ar aghaidh a léirítear le comhartha móide agus saighead a léiríonn go bhfuil sé ag rothlú ar chlé, nó tuathal.

Mótar VEX GO a thaispeánann an treo droim ar ais a léirítear le comhartha lúide agus saighead a léiríonn go bhfuil sé ag rothlú ar dheis, nó deiseal.

Tá go leor bealaí ann chun mótair a chódú. Seo thíos liosta de na bloic ghluaiseachta go léir:

Gníomhartha — Stop agus rothlaigh mótair.

mótar sníomh — Sníomhann sé mótar ar aghaidh nó ar gcúl go deo.
rothlaigh mótar ar feadh — Rothlaíonn sé mótar ar feadh achar ar leith.
rothlaigh mótar go suíomh — Rothlaíonn sé mótar go suíomh ar leith.
stop mótar — Stopann sé mótar ó bheith ag sníomh.

Socruithe — Coigeartaigh socruithe mótair.

socraigh suíomh an mhótair — Athraíonn sé seo suíomh reatha an mhótair go luach nua.
socraigh luas an mhótair — Insíonn sé seo don mhótar cé chomh tapa agus atá sé le rothlú.
socraigh stopadh mótair — Socraíonn sé conas a stopfaidh mótar ag gluaiseacht: trí choscánú, trí ghluaisteán, nó trí choinneáil.
socraigh uas-chasmhóimint an mhótair — Socraíonn sé cé chomh crua is a cheadaítear do mhótar brú agus é ag sníomh.
socraigh am scoir mótair — Socraíonn sé cé mhéad soicind a dhéanfaidh mótar iarracht gluaiseacht a chríochnú.

Luachanna — Seiceáil stádas an mhótair.

tá an mótar críochnaithe — Tuairiscítear an bhfuil an mótar críochnaithe ag bogadh.
an bhfuil an mótar ag sníomh? — Tuairiscítear an bhfuil an mótar ag sníomh.
suíomh an mhótair — Tuairiscíonn sé suíomh reatha an mhótair.
treoluas mótair — Tuairiscítear cé chomh tapa agus atá an mótar ag sníomh, mar chéatadán ó -100% go 100%.
reatha mótair — Tuairiscítear cé mhéad cumhachta atá á úsáid ag an mótar ón gceallraí, mar chéatadán ó 0% go 100%.

Gníomhartha #

mótar sníomh #

Casann an bloc cruachta mótair sníomha mótar ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an mótar ag sníomh go dtí go dtugtar gníomh eile dó, amhail sníomh i dtreo difriúil nó stopadh.

rothaigh [ArmMotor v] [suas v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le sníomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
treo	An treo a rothlaíonn an mótar. De réir réamhshocraithe, is iad na roghanna ar aghaidh agus ar gcúl. Féadfaidh roghanna treo athrú ag brath ar chumraíocht an mhótair.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan [1] soicind
stop [ArmMotor v]

mótar sníomh le haghaidh #

Casann an bloc cruachta mótar sníomha don mótar ar feadh achar ar leith. Tá an sníomh i gcoibhneas le suíomh reatha an mhótair. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar críochnaithe ag sníomh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [90] [céimeanna v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le sníomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
treo	An treo a rothlaíonn an mótar. De réir réamhshocraithe, is iad na roghanna ar aghaidh agus ar gcúl. Féadfaidh roghanna treo athrú ag brath ar chumraíocht an mhótair.
achar	An fad a rothlaíonn an mótar. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad achair: céimeanna nó casadh.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶
fan [1] soicind
rothaigh [ArmMotor v] [síos v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶

rothlaigh an mótar go dtí an suíomh #

Casann an bloc cruachta mótar rothlach go suíomh mótar go suíomh ar leith.

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i céimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair go 0 céim. Is féidir suíomh an mhótair a shocrú freisin ag baint úsáide as an mbloc set motor position.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna suímh. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an rothlaithe ar shuíomh reatha an mhótair.

rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (90) [céimeanna v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le sníomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
seasamh	An luach suímh a rothlóidh an mótar chuige. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad suímh: céimeanna nó casadh.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶
fan [1] soicind
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh [0] [céimeanna v] ▶

stop mótar #

Cuireann an bloc cruachta stop motor stop ar mhótar ó sníomh.

stop [ArmMotor v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le stopadh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan [1] soicind
stop [ArmMotor v]

Socruithe #

socraigh suíomh an mhótair #

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i chéimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Athraíonn an bloc cruachta socraigh suíomh an mhótair suíomh reatha an mhótair go luach nua.

Mar shampla, má tá mótar tar éis sníomh go 180 céim, má shocraítear an suíomh go 0 céim athshocrófar an suíomh sin ó 180 go 0 céim. Ansin is féidir leis an mótar sníomh go suíomhanna bunaithe ar an luach nua sin.

socraigh suíomh [ArmMotor v] go (0) [céimeanna v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le suíomh a shocrú dó. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
seasamh	An luach suímh le socrú don mhótar. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad suímh: céimeanna nó casadh.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
socraigh suíomh [ArmMotor v] go [0] [céimeanna v]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶
fan [1] soicind
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh [0] [céimeanna v] ▶

socraigh luas an mhótair #

Insíonn an bloc cruachta treoluas mótair socraithe do mhótar cé chomh tapa agus atá sé le sníomh. Má tá céatadán níos airde ann, sníomhann an mótar níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, sníomhann an mótar níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal le gach mótar ag sníomh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, rothlaíonn an mótar níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, rothlaíonn an mótar níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

socraigh luas [ArmMotor v] go [50] %

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar ar a socrófar an luas. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
luas	An luas le sníomh ó 0% go 100%.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶
fan [1] soicind
[Move slow.]
socraigh luas [ArmMotor v] go [20] %
rothaigh [ArmMotor v] [síos v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶
fan [1] soicind
[Move fast.]
socraigh luas [ArmMotor v] go [100] %
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶

socraigh stopadh mótair #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh stopadh mótair conas a stopfaidh mótar ag gluaiseacht: trí choscánú, trí chósta, nó trí choinneáil.

socraigh stopadh [ArmMotor v] go [coscán v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar ar a socrófar an t-iompar stad. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
iompar stad	Conas a stopfaidh an mótar: coscán — Stopann láithreach. cósta — Moillíonn sé go dtí go stopann sé. coinnigh — Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh an mhótair.

Paraiméadair

Cur síos

mótar

An mótar ar a socrófar an t-iompar stad. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

iompar stad

Conas a stopfaidh an mótar:

coscán — Stopann láithreach.
cósta — Moillíonn sé go dtí go stopann sé.
coinnigh — Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh an mhótair.

Mar shampla, má úsáidtear leagan Competition Advanced 2.0 agus má shocraítear ArmMotor chun fanacht, coinneoidh an mótar an lámh ina seasamh reatha go dtí go dtarlaíonn gluaiseacht eile den lámh. Ciallaíonn sé seo go n-oibreoidh an mótar in aghaidh domhantarraingthe chun an lámh a choinneáil san aer dá mbeadh an mótar stoptha agus an lámh ardaithe.

Mura n-úsáidtear an bloc seo, úsáidfidh an mótar coscán agus é ag stopadh.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
socraigh luas [ArmMotor v] go [20] %
socraigh stopadh [ArmMotor v] go [cósta v]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan [1] soicind
stop [ArmMotor v]

socraigh uas-chasmhóimint an mhótair #

Is fórsa rothlach é chasmhóimint. Léiríonn sé cé chomh crua is féidir le mótar a bhrú nó a tharraingt nuair a bhíonn sé ag sníomh.

Socraíonn an bloc cruachta socraigh uas-chasmhóimint an mhótair an chasmhóimint is mó a cheadaítear do mhótar a úsáid.

Ligeann céatadán níos airde don mhótar brú níos deacra, mar shampla agus rud trom á ardú. Cuireann céatadán níos ísle teorainn le cé chomh crua is féidir leis an mótar brú. Is féidir leis seo cabhrú leis an róbat a chosaint má théann an mótar i bhfostú nó má shroicheann sé deireadh a fhad is féidir leis bogadh.

Tosaíonn gach tionscadal le chasmhóimint gach mótair ag 50% de réir réamhshocraithe.

socraigh uasmhorc [ArmMotor v] go (50) %

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar ar a socrófar an chasmhóimint uasta. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
chasmhóiminte	An chasmhóimint uasta is féidir leis an mótar a úsáid ó 0% go 100%.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶
fan [1] soicind
[Move with less torque.]
socraigh uasmhorc [ArmMotor v] go [20] %
rothaigh [ArmMotor v] [síos v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶
fan [1] soicind
[Move with maximum torque.]
socraigh uasmhorc [ArmMotor v] go [100] %
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶

socraigh am scoir mótair #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh am scoir mótair cé mhéad soicind a dhéanfaidh mótar iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an mótar críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé ag iarraidh agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad bhloc eile sa chruach. Coinníonn sé seo an mótar ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

socraigh am teorann [ArmMotor v] go (1) soicind

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar ar a socrófar an t-am scoir. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
am	An líon soicindí is féidir leis an mótar iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina uimhir iomlán nó ina deachúil.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
socraigh suíomh [ArmMotor v] go [0] [céimeanna v]
socraigh am teorann [ArmMotor v] go [1] soicind
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ▶
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh [0] [céimeanna v] ▶

Luachanna #

an bhfuil an mótar déanta?#

Tuairiscíonn an bloc Boole mótar críochnaithe an bhfuil an mótar críochnaithe ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

Fíor — Tá an mótar críochnaithe ag gluaiseacht.
Bréagach — Tá an mótar fós ag gluaiseacht.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Ghluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: rothlaigh mótar ar feadh agus rothlaigh mótar go suíomh.

<[ArmMotor v] críochnaithe?>

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le tuairisciú an bhfuil sé críochnaithe ag bogadh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ◀ agus ná fan
fan [0.1] soicind
go deo
má <[ArmMotor v] críochnaithe?> ansin
socraigh solas súl [as v]
eile
socraigh solas súl [ar siúl v]

an bhfuil an mótar ag sníomh?#

Tuairiscíonn an bloc Boole an bhfuil an mótar ag sníomh? an bhfuil an mótar ag sníomh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

Fíor — Tá an mótar ag sníomh.
Bréagach — Níl an mótar ag sníomh.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Ghluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: rothlaigh mótar ar feadh agus rothlaigh mótar go suíomh.

<[ArmMotor v] ag rothú?>

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le tuairisciú an bhfuil sé ag sníomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh [180] [céimeanna v] ◀ agus ná fan
fan [0.1] soicind
go deo
má <[ArmMotor v] ag rothú?> ansin
socraigh solas súl [ar siúl v]
eile
socraigh solas súl [as v]

suíomh mótair #

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, tomhaiste i gcéimeanna nó i gcasadh. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe suíomh mótair suíomh reatha an mhótair.

Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair go 0 céim. Má rothlaíonn an mótar casadh iomlán amháin ar aghaidh, beidh an suíomh 360 céim nó casadh amháin. Má rothlaíonn an mótar sa treo eile, beidh an suíomh diúltach.

(suíomh [ArmMotor v] in [céimeanna v] :: custom-motion)

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le suíomh a thuairisciú. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
aonad	An t-aonad le suíomh an mhótair a thuairisciú i: céimeanna nó casadh.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
socraigh suíomh [ArmMotor v] go [0] [céimeanna v]
priontáil [Start: ] ▶
priontáil (suíomh [ArmMotor v] in [céimeanna v] :: custom-motion) ▶
socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan [1] soicind
stop [ArmMotor v]
priontáil [After: ] ▶
priontáil (suíomh [ArmMotor v] in [céimeanna v] :: custom-motion) ▶

luas mótair #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora treoluas mótair cé chomh tapa agus atá an mótar ag sníomh, mar chéatadán ó -100% go 100%.

Ciallaíonn luach dearfach go bhfuil an mótar ag sníomh ar aghaidh. Ciallaíonn luach diúltach go bhfuil an mótar ag sníomh ar gcúl.

(luas [ArmMotor v] in %)

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le luas a thuairisciú. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
priontáil [Resting: ] ▶
priontáil (luas [ArmMotor v] in %) ▶
socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan [1] soicind
priontáil [Moving: ] ▶
priontáil (luas [ArmMotor v] in %) ▶
stop [ArmMotor v]

sruth mótair #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora sruth mótair cé mhéad cumhachta atá á úsáid ag an mótar ón gceallraí, mar chéatadán ó 0% go 100%.

Ciallaíonn luach reatha níos airde go bhfuil an mótar ag úsáid níos mó cumhachta. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an mótar ag ardú rud trom, ag brú i gcoinne réada, nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

(sruth [ArmMotor v] in %)

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar ar a dtuairisceofar sruth an mhótair. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
priontáil [Resting: ] ▶
priontáil (sruth [ArmMotor v] in %) ▶
socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan [1] soicind
priontáil [Moving: ] ▶
priontáil (sruth [ArmMotor v] in %) ▶
stop [ArmMotor v]