Mozgás#

Bevezetés #

A motorok szabályozzák a robot egyes részeinek mozgását. A motorok segítségével felemelhető egy kar, forgatható egy karom, forgatható egy kerék, vagy egy építmény más része. Két motor együtt működhet egy hajtásláncként a teljes robot mozgatásához és forgatásához.

Minden motor az Eszközök ablakban konfigurálható. A buildtől függően a motorok neve és iránya változhat. Például a Competition Advanced 2.0 buildben van egy ArmMotor nevű motor, fel és le irányokkal. Egy egyéni robot eltérő motorneveket vagy irányokat használhat.

Alapértelmezés szerint az előre irányú motor az óramutató járásával ellentétes irányba, a hátra irányú motor pedig az óramutató járásával megegyező irányba forgatja a motort. Ha az Eszközök ablakban a motor hátramenetre van állítva, akkor ezek az irányok felcserélődnek.

Egy VEX GO motor, amelyen az előremeneti irányt egy pluszjel és egy nyíl jelzi, amely balra, azaz az óramutató járásával ellentétes irányba forog.

Egy VEX GO motor, amely a fordított irányt mínuszjellel és egy jobbra, azaz az óramutató járásával megegyező irányba forgást jelző nyíllal jelöli.

A motorok kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes mozgásblokkot:

Műveletek — Motorok leállítása és megforgatása.

forgatómotor — Előre vagy hátra forgatja a motort örökké.
forgassa a motort — Megadott távolságon keresztül megpörgeti a motort.
motor forgatása a kívánt pozícióba — Megadott pozícióba forgatja a motort.
motor leállítása — Leállítja a motor forgását.

Beállítások – Motorbeállítások módosítása.

motor pozíció beállítása — A motor aktuális pozícióját új értékre módosítja.
motor sebesség beállítása — Megadja a motor forgási sebességét.
motor leállításának beállítása — Beállítja, hogyan álljon le a motor: fékezéssel, kigurulással vagy tartással.
motor maximális nyomatékának beállítása — Beállítja, hogy a motor milyen erősen nyomhatja forgás közben.
set motor timeout — Beállítja, hogy a motor hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.

Értékek — Motor állapotának ellenőrzése.

motor kész — Jelzi, hogy a motor mozgása befejeződött-e.
forog a motor? — Jelzi, hogy forog-e a motor.
motor pozíció — A motor aktuális pozícióját jelenti.
motor sebesség — Megadja a motor forgási sebességét százalékban, -100% és 100% között.
motor current — Megjeleníti, hogy a motor mennyi energiát fogyaszt az akkumulátorból, 0% és 100% közötti százalékos formában.

Műveletek #

forgó motor #

A forgó motor blokkja a motort örökké előre vagy hátra forgatja. A motor addig forog, amíg egy másik műveletet nem kap, például egy másik irányba forgatja vagy leállítja.

[ArmMotor v] pörgetése [fel v]

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatandó motor. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
irány	A motor forgásiránya. Alapértelmezés szerint a lehetőségek előre és hátra. Az irányválasztás a motor konfigurációjától függően változhat.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
[ArmMotor v] pörgetése [fel v]
várakozás [1] másodpercig
[ArmMotor v] leállítása

forgó motor #

A motor forgása veremblokk egy adott távolságig megforgatja a motort. A forgás a motor aktuális pozíciójához viszonyított. A projekt megvárja, amíg a motor forgása befejeződik, mielőtt a verem következő blokkja futna.

[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [90] [fok v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatandó motor. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
irány	A motor forgásiránya. Alapértelmezés szerint a lehetőségek előre és hátra. Az irányválasztás a motor konfigurációjától függően változhat.
távolság	A motor megpördülési távolsága. A fokok egész számokat használjunk. A fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatunk.
egység	A távolság mértékegysége: fok vagy fordulat.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[ArmMotor v] pörgetése [le v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶

forgassa a motort a pozícióba #

A motor forgatása pozícióba veremblokk egy motort forgat egy adott pozícióba.

Egy motor pozíciója azt mutatja meg, hogy milyen messzire fordult el, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. Egy projekt elején a motor pozíciója 0 fokra van állítva. A motor pozíciója a set motor position blokkal is beállítható.

A pozícióértékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a forgás iránya a motor aktuális pozíciójától függ.

[ArmMotor v] pörgetése (90) [fok v] pozícióba ▶

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatandó motor. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
pozíció	A motor forgási pozícióértéke. A fokok egész számokat használjunk. A fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatunk.
egység	A pozíció mértékegysége: fok vagy fordulat.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[ArmMotor v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶

motor leállítása #

A motor leállítása blokk megakadályozza a motor forgását.

[ArmMotor v] leállítása

Paraméterek	Leírás
motor	A leállítandó motor. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
[ArmMotor v] pörgetése [fel v]
várakozás [1] másodpercig
[ArmMotor v] leállítása

Beállítások #

beállított motor pozíció #

Egy motor helyzete azt mutatja meg, hogy mennyit forgott, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. A motor pozíciójának beállítása veremblokk a motor aktuális helyzetét egy új értékre módosítja.

Például, ha egy motor 180 fokra forgott, a pozíció 0 fokra állítása visszaállítja ezt a pozíciót 180-ról 0 fokra. Ezután a motor az új érték alapján foroghat a pozíciókba.

[ArmMotor v] pozíciójának beállítása (0) [fok v] értékre

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelynek a pozícióját be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
pozíció	A motorhoz beállítandó pozícióérték. A Fokok egész számokat használhatnak. A Fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatnak.
egység	A pozíció mértékegysége: fok vagy fordulat.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
[ArmMotor v] pozíciójának beállítása [0] [fok v] értékre
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[ArmMotor v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶

beállított motorsebesség #

A motorsebesség beállítása blokk megmondja a motornak, hogy milyen gyorsan forogjon. Magasabb százalékos érték esetén a motor gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban forog.

Minden projekt úgy kezdődik, hogy minden motor alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabban forog a motorban, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassítja a motor forgását, de pontosabb lehet.

[ArmMotor v] sebességének beállítása [50] %

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelynek a sebességét be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
sebesség	A forgási sebesség 0%-tól 100%-ig terjedhet.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[Move slow.]
[ArmMotor v] sebességének beállítása [20] %
[ArmMotor v] pörgetése [le v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[Move fast.]
[ArmMotor v] sebességének beállítása [100] %
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶

motor leállításának beállítása #

A motor leállításának beállítása veremblokk beállítja, hogyan álljon le a motor: fékezéssel, szabadonfutással vagy tartással.

[ArmMotor v] megállásának beállítása [fék v] módra

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelyhez be kell állítani a leállítási viselkedést. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
viselkedés megállítása	Hogyan fog leállni a motor: fék — Azonnal leáll. kifutás — Lassan leáll. tartás — Azonnal leáll és megtartja a motor pozícióját.

Paraméterek

Leírás

motor

A motor, amelyhez be kell állítani a leállítási viselkedést. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

viselkedés megállítása

Hogyan fog leállni a motor:

fék — Azonnal leáll.
kifutás — Lassan leáll.
tartás — Azonnal leáll és megtartja a motor pozícióját.

Például, ha egy Competition Advanced 2.0 verziót használunk, és az ArmMotor úgy van beállítva, hogy tartsa a kart az aktuális pozíciójában, amíg egy másik karmozdulat nem történik. Ez azt jelenti, hogy a motor a gravitáció ellenében fog működni, hogy a kart a levegőben tartsa, ha a motort felemelt karral leállítottuk.

Ha ezt a blokkot nem használják, a motor leálláskor féket fog használni.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
[ArmMotor v] sebességének beállítása [20] %
[ArmMotor v] megállásának beállítása [gurulás v] módra
[ArmMotor v] pörgetése [fel v]
várakozás [1] másodpercig
[ArmMotor v] leállítása

állítsa be a motor maximális nyomatékát #

A nyomaték egy forgatóerő. Megmutatja, hogy egy motor milyen erősen tud nyomni vagy húzni, amikor forog.

A motor maximális nyomatékának beállítása blokk beállítja a motor által használható maximális nyomatékot.

A magasabb százalékos érték lehetővé teszi a motor számára, hogy erősebben nyomjon, például nehéz tárgy emelésekor. Az alacsonyabb százalékos érték korlátozza a motor nyomóerejét. Ez segíthet megvédeni a robotot, ha a motor elakad, vagy eléri a mozgási határát.

Minden projekt alapértelmezés szerint 50%-os nyomatékkal kezdődik.

[ArmMotor v] maximális nyomatékának beállítása (50) %

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelyhez be kell állítani a maximális nyomatékot. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
nyomaték	A motor által használható maximális nyomaték 0% és 100% között.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[Move with less torque.]
[ArmMotor v] maximális nyomatékának beállítása [20] %
[ArmMotor v] pörgetése [le v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[Move with maximum torque.]
[ArmMotor v] maximális nyomatékának beállítása [100] %
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶

motor időtúllépésének beállítása #

A motor időtúllépésének beállítása blokkverem azt állítja be, hogy a motor hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a motor nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a verem következő blokkjára. Ez megakadályozza, hogy a motor elakadjon egy mozgásnál.

[ArmMotor v] időkorlátjának beállítása (1) másodpercre

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelyhez be kell állítani az időtúllépést. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
idő	Az az időtartam másodpercben, amíg a motor megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
[ArmMotor v] pozíciójának beállítása [0] [fok v] értékre
[ArmMotor v] időkorlátjának beállítása [1] másodpercre
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ▶
[ArmMotor v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶

Értékek #

elkészült a motor?#

A motor kész logikai blokk jelzi, hogy a motor mozgása befejeződött-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a motor mozgása alapján.

Igaz — A motor mozgása befejeződött.
Hamis — A motor még mindig mozog.

Ez a blokk a következő, és ne várjon paraméterrel rendelkező mozgásblokkokkal működik együtt: forgatja a motort erre a pozícióra és forgatja a motort a kívánt pozícióba.

<[ArmMotor v] kész?>

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amely jelzi, hogy befejezte-e a mozgást. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás [0.1] másodpercig
örökre
ha <[ArmMotor v] kész?> akkor
szem fény beállítása [ki v]
különben
szem fény beállítása [be v]

forog a motor?#

A motor forog? logikai blokk jelzi, hogy a motor forog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a motor mozgása alapján.

Igaz — A motor forog.
Hamis — A motor nem forog.

Ez a blokk a következő, és ne várjon paraméterrel rendelkező mozgásblokkokkal működik együtt: forgatja a motort erre a pozícióra és forgatja a motort a kívánt pozícióba.

<[ArmMotor v] forog?>

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amely jelzi, hogy forog-e. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
[ArmMotor v] pörgetése [fel v] irányba [180] [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás [0.1] másodpercig
örökre
ha <[ArmMotor v] forog?> akkor
szem fény beállítása [be v]
különben
szem fény beállítása [ki v]

motor pozíciója #

Egy motor pozíciója azt mutatja, hogy mennyit forgott, fokban vagy fordulatokban mérve. A motor pozíciója jelentésblokk a motor aktuális pozícióját jelenti.

Egy projekt elején a motor pozíciója 0 fokra van állítva. Ha a motor egy teljes fordulatot előre forog, a pozíció 360 fok vagy 1 fordulat lesz. Ha a motor az ellenkező irányba forog, a pozíció negatív lesz.

([ArmMotor v] pozíciója [fok v] egységben :: custom-motion)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelynek a helyzetét jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
egység	A motor helyzetének jelzésére szolgáló mértékegység: fok vagy fordulat.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
[ArmMotor v] pozíciójának beállítása [0] [fok v] értékre
[Start: ] nyomtatása ▶
([ArmMotor v] pozíciója [fok v] egységben :: custom-motion) nyomtatása ▶
kurzor a következő sorra
[ArmMotor v] pörgetése [fel v]
várakozás [1] másodpercig
[ArmMotor v] leállítása
[After: ] nyomtatása ▶
([ArmMotor v] pozíciója [fok v] egységben :: custom-motion) nyomtatása ▶

motorsebesség #

A motorsebesség riporterblokk a motor forgási sebességét adja meg százalékos formában, -100%-tól 100%-ig.

A pozitív érték azt jelenti, hogy a motor előre forog. A negatív érték azt jelenti, hogy a motor hátra forog.

([ArmMotor v] sebessége %)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelynek a sebességét jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
[Resting: ] nyomtatása ▶
([ArmMotor v] sebessége %) nyomtatása ▶
kurzor a következő sorra
[ArmMotor v] pörgetése [fel v]
várakozás [1] másodpercig
[Moving: ] nyomtatása ▶
([ArmMotor v] sebessége %) nyomtatása ▶
[ArmMotor v] leállítása

motoráram #

A motoráram riporterblokk 0% és 100% közötti százalékos értéket ad arról, hogy a motor mennyi energiát fogyaszt az akkumulátorból.

A magasabb áramérték azt jelenti, hogy a motor több energiát fogyaszt. Ez akkor fordulhat elő, ha a motor valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy beragadt állapotban próbál mozogni.

([ArmMotor v] árama %)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelynek áramát jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
[Resting: ] nyomtatása ▶
([ArmMotor v] árama %) nyomtatása ▶
kurzor a következő sorra
[ArmMotor v] pörgetése [fel v]
várakozás [1] másodpercig
[Moving: ] nyomtatása ▶
([ArmMotor v] árama %) nyomtatása ▶
[ArmMotor v] leállítása