운동#

소개 #

모터는 로봇의 부품이 움직이는 방식을 제어합니다. 모터를 사용하여 팔을 올리거나, 집게를 돌리거나, 바퀴를 돌리거나, 조립체의 다른 부분을 움직일 수 있습니다. 두 개의 모터는 구동계로 함께 작동하여 로봇 전체를 움직이고 회전시킬 수 있습니다.

각 모터는 장치 창에서 구성됩니다. 빌드에 따라 모터 이름과 방향이 변경될 수 있습니다. 예를 들어, Competition Advanced 2.0 빌드에서는 ArmMotor라는 이름의 모터가 있으며, 방향은 위와 아래로 설정되어 있습니다. 사용자 지정 로봇은 다른 모터 이름이나 방향을 사용할 수도 있습니다.

기본적으로 정방향은 모터를 시계 반대 방향으로 회전시키고, 역방향은 모터를 시계 방향으로 회전시킵니다. 장치 창에서 모터의 회전 방향을 반대로 설정하면 회전 방향이 반대로 바뀝니다.

VEX GO 모터는 더하기 기호로 전진 방향을 나타내고, 화살표는 왼쪽(반시계 방향)으로 회전함을 나타냅니다.

VEX GO 모터가 마이너스 기호와 화살표로 반대 방향으로 회전하는 것을 보여주는 그림입니다. 화살표는 오른쪽, 즉 시계 방향으로 회전함을 나타냅니다.

모터를 코딩하는 방법은 여러 가지가 있습니다. 아래는 모든 모션 블록 목록입니다.

작동 — 모터를 정지시키고 회전시키세요.

스핀 모터 — 모터를 영원히 정방향 또는 역방향으로 회전시킵니다.
스핀 모터 for — 특정 거리만큼 모터를 회전시킵니다.
모터를 특정 위치로 회전 — 모터를 특정 위치로 회전시킵니다.
모터 정지 — 모터의 회전을 정지시킵니다.

설정 — 모터 설정을 조정합니다.

모터 위치 설정 — 모터의 현재 위치를 새 값으로 변경합니다.
모터 속도 설정 — 모터가 얼마나 빨리 회전해야 하는지 알려줍니다.
모터 정지 설정 — 모터가 정지하는 방법을 설정합니다. 브레이크, 관성 주행 또는 유지.
모터 최대 토크 설정 — 모터가 회전하는 동안 밀어낼 수 있는 최대 힘을 설정합니다.
모터 타임아웃 설정 — 모터가 동작을 완료하려고 시도하는 시간을 초 단위로 설정합니다.

값 — 모터 상태를 확인하십시오.

모터가 완료되었습니다 — 모터의 움직임이 완료되었는지 여부를 보고합니다.
모터가 회전하고 있습니까? — 모터가 회전하고 있는지 여부를 보고합니다.
모터 위치 — 모터의 현재 위치를 보고합니다.
모터 속도 — 모터가 회전하는 속도를 -100%에서 100%까지의 백분율로 보고합니다.
모터 전류 — 모터가 배터리에서 사용하는 전력량을 0%~100%의 백분율로 보고합니다.

행위 #

스핀 모터 #

스핀 모터 스택 블록은 모터를 정방향 또는 역방향으로 무한히 회전시킵니다. 모터는 회전 방향을 바꾸거나 멈추는 등의 추가 동작이 주어질 때까지 계속 회전합니다.

[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 회전

매개변수	설명
모터	회전시킬 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.
방향	모터의 회전 방향입니다. 기본적으로 정방향과 역방향 중에서 선택할 수 있습니다. 회전 방향 선택은 모터 구성에 따라 달라질 수 있습니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 회전
[1]초 기다리기
[ArmMotor v] 정지

스핀 모터용 #

스택 블록의 스핀 모터는 모터를 특정 거리만큼 회전시킵니다. 회전 거리는 모터의 현재 위치를 기준으로 합니다. 프로젝트는 모터 회전이 완료될 때까지 기다린 후 스택의 다음 블록이 실행됩니다.

[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [90] [도 v] 회전 ▶

매개변수	설명
모터	회전시킬 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.
방향	모터의 회전 방향입니다. 기본적으로 정방향과 역방향 중에서 선택할 수 있습니다. 회전 방향 선택은 모터 구성에 따라 달라질 수 있습니다.
거리	모터가 회전하는 거리. 도는 정수로, 회전수는 정수 또는 소수로 입력할 수 있습니다.
단위	거리 단위: 도 또는 회전.
그리고 기다리지 마세요	화살표( ▶ )를 선택하여 블록을 확장하면 기다리지 마세요라고 표시되고, 스택의 다음 블록이 즉시 실행됩니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶
[1]초 기다리기
[ArmMotor v]를 [아래로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶

모터를 회전시켜 위치를 조정합니다.#

스핀 모터 위치 지정 스택 블록은 모터를 특정 위치로 회전시킵니다.

모터의 위치는 회전한 정도를 나타내며, 도 또는 회전 단위로 측정됩니다. 1 회전은 360도와 같습니다. 프로젝트 시작 시 모터 위치는 0도로 설정됩니다. 모터 위치는 모터 위치 설정 블록을 사용하여 설정할 수도 있습니다.

위치 값은 절대값입니다. 즉, 회전 방향은 모터의 현재 위치에 따라 달라집니다.

[ArmMotor v]를 위치 (90) [도 v]로 회전 ▶

매개변수	설명
모터	회전시킬 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.
위치	모터가 회전할 위치 값입니다. 도는 정수로, 회전수는 정수 또는 소수로 입력할 수 있습니다.
단위	위치 단위: 도 또는 회전.
그리고 기다리지 마세요	화살표( ▶ )를 선택하여 블록을 확장하면 기다리지 마세요라고 표시되고, 스택의 다음 블록이 즉시 실행됩니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶
[1]초 기다리기
[ArmMotor v]를 위치 [0] [도 v]로 회전 ▶

모터 정지 #

모터 정지 스택 블록은 모터의 회전을 멈춥니다.

[ArmMotor v] 정지

매개변수	설명
모터	정지시킬 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 회전
[1]초 기다리기
[ArmMotor v] 정지

설정 #

모터 위치 설정 #

모터의 위치는 회전한 정도를 나타내며, 도 또는 회전 단위로 측정됩니다. 1회전은 360도와 같습니다. 모터 위치 설정 스택 블록은 모터의 현재 위치를 새로운 값으로 변경합니다.

예를 들어 모터가 180도 회전한 경우, 위치를 0도로 설정하면 해당 위치가 180도에서 0도로 재설정됩니다. 그러면 모터는 새로운 값에 따라 회전할 수 있습니다.

[ArmMotor v] 위치를 (0) [도 v]로 설정

매개변수	설명
모터	위치를 설정할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.
위치	모터의 위치 값을 설정합니다. 도는 정수로 입력합니다. 회전수는 정수 또는 소수로 입력할 수 있습니다.
단위	위치 단위: 도 또는 회전.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
[ArmMotor v] 위치를 [0] [도 v]로 설정
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶
[1]초 기다리기
[ArmMotor v]를 위치 [0] [도 v]로 회전 ▶

모터 속도 설정 #

모터 속도 설정 스택 블록은 모터의 회전 속도를 지정합니다. 백분율이 높을수록 모터 회전 속도가 빨라지고, 백분율이 낮을수록 모터 회전 속도가 느려집니다.

모든 프로젝트는 기본적으로 각 모터가 50% 속도로 회전하는 상태에서 시작됩니다.

참고: 회전 속도가 높을수록 모터 회전 속도는 빨라지지만 정밀도가 떨어질 수 있습니다. 회전 속도가 낮을수록 모터 회전 속도는 느려지지만 정밀도가 높아질 수 있습니다.

[ArmMotor v] 속도를 [50] %로 설정

매개변수	설명
모터	속도를 설정할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.
속도	회전 속도는 0%에서 100%까지입니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶
[1]초 기다리기
[Move slow.]
[ArmMotor v] 속도를 [20] %로 설정
[ArmMotor v]를 [아래로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶
[1]초 기다리기
[Move fast.]
[ArmMotor v] 속도를 [100] %로 설정
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶

모터 정지 설정 #

모터 정지 설정 스택 블록은 모터가 정지하는 방식(브레이크, 관성 주행 또는 유지)을 설정합니다.

[ArmMotor v] 정지 모드를 [브레이크 v]로 설정

매개변수	설명
모터	정지 동작을 설정할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.
행동 중지	모터 정지 방법: 브레이크 — 즉시 정지합니다. 관성 주행 — 서서히 속도를 줄여 정지합니다. 정지 — 즉시 정지하고 모터의 위치를 유지합니다.

매개변수

설명

모터

정지 동작을 설정할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.

행동 중지

모터 정지 방법:

브레이크 — 즉시 정지합니다.
관성 주행 — 서서히 속도를 줄여 정지합니다.
정지 — 즉시 정지하고 모터의 위치를 유지합니다.

예를 들어, Competition Advanced 2.0 빌드를 사용하고 ArmMotor를 ‘유지’로 설정하면, 다음 팔 움직임이 발생할 때까지 모터가 팔을 현재 위치에 고정합니다. 즉, 팔이 올라간 상태에서 모터가 멈추면 모터는 중력에 저항하여 팔을 공중에 유지하게 됩니다.

이 블록을 사용하지 않으면 모터는 정지할 때 브레이크를 사용합니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
[ArmMotor v] 속도를 [20] %로 설정
[ArmMotor v] 정지 모드를 [타력 주행 v]로 설정
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 회전
[1]초 기다리기
[ArmMotor v] 정지

모터 최대 토크 설정 #

토크는 회전력입니다. 모터가 회전할 때 밀거나 당길 수 있는 힘을 나타냅니다.

모터 최대 토크 설정 스택 블록은 모터가 사용할 수 있는 최대 토크를 설정합니다.

높은 백분율은 모터가 무거운 물체를 들어 올릴 때처럼 더 강하게 밀어낼 수 있도록 합니다. 낮은 백분율은 모터가 밀어낼 수 있는 힘을 제한합니다. 이는 모터가 멈추거나 움직일 수 있는 한계에 도달했을 때 로봇을 보호하는 데 도움이 될 수 있습니다.

모든 프로젝트는 기본적으로 각 모터의 토크가 50%로 설정된 상태에서 시작됩니다.

[ArmMotor v] 최대 토크를 (50) %로 설정

매개변수	설명
모터	최대 토크를 설정할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하세요.
토크	모터가 사용할 수 있는 최대 토크는 0%에서 100%까지입니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶
[1]초 기다리기
[Move with less torque.]
[ArmMotor v] 최대 토크를 [20] %로 설정
[ArmMotor v]를 [아래로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶
[1]초 기다리기
[Move with maximum torque.]
[ArmMotor v] 최대 토크를 [100] %로 설정
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶

모터 타임아웃 설정 #

모터 타임아웃 설정 스택 블록은 모터가 동작을 완료하려고 시도하는 시간을 초 단위로 설정합니다. 모터가 해당 시간 내에 동작을 완료하지 못하면 시도를 중단하고 스택의 다음 블록으로 넘어갑니다. 이렇게 하면 모터가 특정 동작에서 멈추는 것을 방지할 수 있습니다.

[ArmMotor v] 타임아웃을 (1)초로 설정

매개변수	설명
모터	타임아웃을 설정할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하세요.
시간	모터가 동작을 완료하려고 시도할 수 있는 시간(초)입니다. 정수 또는 소수일 수 있습니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
[ArmMotor v] 위치를 [0] [도 v]로 설정
[ArmMotor v] 타임아웃을 [1]초로 설정
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ▶
[ArmMotor v]를 위치 [0] [도 v]로 회전 ▶

값 #

엔진 작업이 끝났나요?#

모터 작동 완료 불리언 블록은 모터의 움직임이 완료되었는지 여부를 나타냅니다. 이 블록을 사용하여 모터의 움직임에 따라 다른 동작의 타이밍을 제어할 수 있습니다.

참 — 모터가 회전을 멈췄습니다.
틀렸습니다 — 모터는 여전히 회전하고 있습니다.

이 블록은 and don’t wait 매개변수를 가진 다음 모션 블록과 함께 작동합니다: spin motor for 및 spin motor to position.

<[ArmMotor v] 완료?>

매개변수	설명
모터	모터가 작동을 완료했는지 여부를 보고하도록 설정합니다. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ◀ 및 기다리지 않음
[0.1]초 기다리기
무한 반복
<[ArmMotor v] 완료?>이면
눈 조명 [끔 v] 설정
아니면
눈 조명 [켜기 v] 설정

모터가 돌아가고 있나요?#

모터가 회전하고 있습니까?라는 부울 블록은 모터가 회전하고 있는지 여부를 반환합니다. 이 블록을 사용하여 모터의 움직임에 따라 다른 동작의 타이밍을 제어할 수 있습니다.

참 — 모터가 회전하고 있습니다.
틀렸습니다 — 모터가 회전하지 않습니다.

이 블록은 and don’t wait 매개변수를 가진 다음 모션 블록과 함께 작동합니다: spin motor for 및 spin motor to position.

<[ArmMotor v] 회전 중?>

매개변수	설명
모터	모터가 회전하는지 여부를 보고하도록 설정합니다. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 [180] [도 v] 회전 ◀ 및 기다리지 않음
[0.1]초 기다리기
무한 반복
<[ArmMotor v] 회전 중?>이면
눈 조명 [켜기 v] 설정
아니면
눈 조명 [끔 v] 설정

모터 위치 #

모터의 위치는 회전한 정도를 각도 또는 회전수로 측정한 값입니다. 모터 위치 리포터 블록은 모터의 현재 위치를 보고합니다.

프로젝트 시작 시 모터 위치는 0도로 설정됩니다. 모터가 정방향으로 한 바퀴 완전히 회전하면 위치는 360도 또는 1회전이 됩니다. 모터가 반대 방향으로 회전하면 위치는 음수가 됩니다.

([ArmMotor v] 위치([도 v]) :: custom-motion)

매개변수	설명
모터	위치를 보고할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.
단위	모터 위치를 보고하는 단위는 도 또는 회전입니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
[ArmMotor v] 위치를 [0] [도 v]로 설정
[Start: ] 출력 ▶
([ArmMotor v] 위치([도 v]) :: custom-motion) 출력 ▶
커서를 다음 행으로 이동
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 회전
[1]초 기다리기
[ArmMotor v] 정지
[After: ] 출력 ▶
([ArmMotor v] 위치([도 v]) :: custom-motion) 출력 ▶

모터 속도 #

모터 속도 리포터 블록은 모터가 회전하는 속도를 -100%에서 100%까지의 백분율로 표시합니다.

양수 값은 모터가 정방향으로 회전하고 있음을 의미합니다. 음수 값은 모터가 역방향으로 회전하고 있음을 의미합니다.

([ArmMotor v] 속도\(%\))

매개변수	설명
모터	속도를 보고할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
[Resting: ] 출력 ▶
([ArmMotor v] 속도\(%\)) 출력 ▶
커서를 다음 행으로 이동
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 회전
[1]초 기다리기
[Moving: ] 출력 ▶
([ArmMotor v] 속도\(%\)) 출력 ▶
[ArmMotor v] 정지

모터 전류 #

모터 전류 보고 블록은 모터가 배터리에서 사용하는 전력량을 0%에서 100%까지의 백분율로 표시합니다.

전류 값이 높다는 것은 모터가 더 많은 전력을 사용하고 있다는 의미입니다. 이는 모터가 무거운 물체를 들어 올리거나, 물체를 밀거나, 또는 멈춰 섰을 때 움직이려고 할 때 발생할 수 있습니다.

([ArmMotor v] 전류\(%\))

매개변수	설명
모터	전류를 보고할 모터를 선택하십시오. 장치 창에 구성된 모터 중에서 선택하십시오.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
[Resting: ] 출력 ▶
([ArmMotor v] 전류\(%\)) 출력 ▶
커서를 다음 행으로 이동
[ArmMotor v]를 [위로 v] 방향으로 회전
[1]초 기다리기
[Moving: ] 출력 ▶
([ArmMotor v] 전류\(%\)) 출력 ▶
[ArmMotor v] 정지