Ruch

Wstęp

Silniki sterują ruchem części robota. Silniki mogą służyć do podnoszenia ramienia, obracania chwytaka, obracania koła lub przesuwania innej części konstrukcji. Dwa silniki mogą działać razem jako układ napędowy, aby poruszać i obracać całym robotem.

Każdy silnik jest konfigurowany w oknie Urządzenia. W zależności od wersji, nazwy silników i kierunki mogą się zmieniać. Na przykład wersja Competition Advanced 2.0 ma silnik o nazwie ArmMotor, z kierunkami w górę i w dół. Robot niestandardowy może używać innych nazw silników lub kierunków.

Domyślnie, opcja forward obraca silnik przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, a opcja reverse obraca silnik zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Jeśli w oknie Urządzenia silnik jest ustawiony na bieg wsteczny, kierunki te zostaną zmienione.

Istnieje wiele sposobów kodowania silników. Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków Motion:

Działania — zatrzymanie i obrót silników.

• spin motor — Obraca silnik do przodu lub do tyłu w nieskończoność.

• spin motor for — Obraca silnik na określoną odległość.

• obróć silnik do pozycji — Obróć silnik do określonej pozycji.

• stop motor — Zatrzymuje obracający się silnik.

Ustawienia — Dostosuj ustawienia silnika.

• ustaw pozycję silnika — Zmienia aktualną pozycję silnika na nową wartość.

• ustaw prędkość silnika — Informuje silnik, jak szybko ma się kręcić.

• ustaw zatrzymanie silnika — Ustawia sposób zatrzymania silnika: poprzez hamowanie, jazdę bez obciążenia lub przytrzymywanie.

• ustaw maksymalny moment obrotowy silnika — Ustawia siłę, z jaką silnik może naciskać podczas wirowania.

• ustaw limit czasu silnika — Ustawia liczbę sekund, przez które silnik będzie próbował zakończyć ruch.

Wartości — Sprawdź stan silnika.

• silnik jest gotowy — Raportuje, czy silnik zakończył ruch.

• czy silnik się kręci? — Raportuje, czy silnik się kręci.

• pozycja silnika — Raportuje aktualną pozycję silnika.

• prędkość silnika — Raportuje, jak szybko obraca się silnik, jako wartość procentową od -100% do 100%.

• prąd silnika — Raportuje, ile energii silnik pobiera z akumulatora, jako wartość procentową od 0% do 100%.

Akcje

silnik wirowy

Blok stosu Spin Motor obraca silnik do przodu lub do tyłu w nieskończoność. Silnik będzie się obracał, dopóki nie zostanie mu przydzielona inna czynność, np. obrót w innym kierunku lub zatrzymanie.

obracaj [ArmMotor v] [w górę v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik do obracania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
kierunek	Kierunek, w którym obraca się silnik. Domyślnie dostępne są opcje do przodu i do tyłu. Wybór kierunku może się zmieniać w zależności od konfiguracji silnika.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v]
czekaj [1] sekund
zatrzymaj [ArmMotor v]

silnik wirowy do

Blok Silnik obrotowy dla stosu obraca silnik o określoną odległość. Obrót jest względny do aktualnej pozycji silnika. Projekt będzie czekał, aż silnik zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [90] [stopnie v] ▶

Parametry	Opis
silnik	Silnik do obracania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
kierunek	Kierunek, w którym obraca się silnik. Domyślnie dostępne są opcje do przodu i do tyłu. Wybór kierunku może się zmieniać w zależności od konfiguracji silnika.
dystans	Odległość, jaką pokonuje silnik. Stopnie wyrażane są w liczbach całkowitych. Obroty wyrażane są w liczbach całkowitych lub dziesiętnych.
jednostka	Jednostka odległości: stopnie lub obroty.
i nie czekaj	Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ▶
czekaj [1] sekund
obracaj [ArmMotor v] [w dół v] przez [180] [stopnie v] ▶

obróć silnik do pozycji

Blok stosu obróć silnik do pozycji obraca silnik do określonej pozycji.

Pozycja silnika to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Jeden obrót to 360 stopni. Na początku projektu położenie silnika jest ustawione na 0 stopni. Położenie silnika można również ustawić za pomocą bloku set motor position.

Wartości położenia są bezwzględne. Oznacza to, że kierunek obrotu zależy od aktualnego położenia silnika.

obracaj [ArmMotor v] do pozycji (90) [stopnie v] ▶

Parametry	Opis
silnik	Silnik do obracania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
pozycja	Wartość położenia, do którego obróci się silnik. Stopnie są wyrażone w liczbach całkowitych. Obroty mogą być wyrażone w liczbach całkowitych lub dziesiętnych.
jednostka	Jednostka położenia: stopnie lub obroty.
i nie czekaj	Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ▶
czekaj [1] sekund
obracaj [ArmMotor v] do pozycji [0] [stopnie v] ▶

zatrzymaj silnik

Blok stosu stop motor zatrzymuje obracanie się silnika.

zatrzymaj [ArmMotor v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik do zatrzymania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v]
czekaj [1] sekund
zatrzymaj [ArmMotor v]

Ustawienia

ustaw pozycję silnika

Pozycja silnika to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Jeden obrót to 360 stopni. Blok stosu ustaw pozycję silnika zmienia bieżącą pozycję silnika na nową wartość.

Na przykład, jeśli silnik obrócił się o 180 stopni, ustawienie pozycji na 0 stopni spowoduje zresetowanie tej pozycji ze 180 do 0 stopni. Następnie silnik może obracać się do pozycji opartych na tej nowej wartości.

ustaw pozycję [ArmMotor v] na (0) [stopnie v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik, dla którego ma zostać ustawiona pozycja. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
pozycja	Wartość pozycji do ustawienia dla silnika. Stopnie są wyrażone w liczbach całkowitych. Obroty mogą być wyrażone w liczbach całkowitych lub dziesiętnych.
jednostka	Jednostka położenia: stopnie lub obroty.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
ustaw pozycję [ArmMotor v] na [0] [stopnie v]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ▶
czekaj [1] sekund
obracaj [ArmMotor v] do pozycji [0] [stopnie v] ▶

ustaw prędkość silnika

Blok stosu ustaw prędkość silnika informuje silnik, jak szybko ma się obracać. Wyższy procent powoduje, że silnik obraca się szybciej, a niższy procent powoduje, że obraca się wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od ustawienia silników tak, aby domyślnie kręciły się z prędkością 50%.

Uwaga: Wyższa prędkość sprawia, że ​​silnik obraca się szybciej, ale może być mniej precyzyjny. Niższa prędkość sprawia, że ​​silnik obraca się wolniej, ale może być bardziej precyzyjny.

ustaw prędkość [ArmMotor v] na [50] %

Parametry	Opis
silnik	Silnik, dla którego chcesz ustawić prędkość. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
prędkość	Prędkość wirowania od 0% do 100%.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ▶
czekaj [1] sekund
[Move slow.]
ustaw prędkość [ArmMotor v] na [20] %
obracaj [ArmMotor v] [w dół v] przez [180] [stopnie v] ▶
czekaj [1] sekund
[Move fast.]
ustaw prędkość [ArmMotor v] na [100] %
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ▶

ustaw zatrzymanie silnika

Blok stosu ustaw zatrzymanie silnika określa sposób zatrzymania silnika: poprzez hamowanie, jazdę bez obciążenia lub przytrzymywanie.

ustaw zatrzymanie [ArmMotor v] na [hamulec v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik, dla którego chcesz ustawić zachowanie zatrzymania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
zatrzymywanie zachowania	Jak silnik się zatrzyma: hamulec — zatrzymuje się natychmiast. jazda wybiegiem — zwalnia do zatrzymania. przytrzymanie — zatrzymuje się natychmiast i utrzymuje pozycję silnika.

Na przykład, jeśli używana jest wersja Competition Advanced 2.0 i opcja ArmMotor jest ustawiona na „hold”, silnik utrzyma ramię w aktualnej pozycji do momentu kolejnego ruchu ramienia. Oznacza to, że silnik będzie działał wbrew grawitacji, aby utrzymać ramię w powietrzu, jeśli zostanie zatrzymany z uniesionym ramieniem.

Jeżeli ten blok nie zostanie użyty, silnik będzie używał hamulca podczas zatrzymywania.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
ustaw prędkość [ArmMotor v] na [20] %
ustaw zatrzymanie [ArmMotor v] na [wybieg v]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v]
czekaj [1] sekund
zatrzymaj [ArmMotor v]

ustaw maksymalny moment obrotowy silnika

Moment obrotowy to siła obrotowa. Pokazuje, jak mocno silnik może pchać lub ciągnąć podczas obrotu.

Blok stosu ustaw maksymalny moment obrotowy silnika ustawia maksymalny moment obrotowy, jaki może osiągnąć silnik.

Wyższy procent pozwala silnikowi naciskać mocniej, na przykład podczas podnoszenia ciężkiego przedmiotu. Niższy procent ogranicza siłę nacisku silnika. Może to pomóc w ochronie robota, jeśli silnik się zablokuje lub osiągnie granicę możliwości ruchu.

Każdy projekt rozpoczyna się od momentu obrotowego każdego silnika ustawionego domyślnie na 50%.

ustaw maksymalny moment obrotowy [ArmMotor v] na (50) %

Parametry	Opis
silnik	Silnik, dla którego chcesz ustawić maksymalny moment obrotowy. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
moment obrotowy	Maksymalny moment obrotowy, jaki może wykorzystać silnik, waha się od 0% do 100%.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ▶
czekaj [1] sekund
[Move with less torque.]
ustaw maksymalny moment obrotowy [ArmMotor v] na [20] %
obracaj [ArmMotor v] [w dół v] przez [180] [stopnie v] ▶
czekaj [1] sekund
[Move with maximum torque.]
ustaw maksymalny moment obrotowy [ArmMotor v] na [100] %
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ▶

ustaw limit czasu silnika

Blok stosu set motor timeout ustawia, ile sekund silnik będzie próbował zakończyć ruch. Jeśli silnik nie zdoła zakończyć ruchu w tym czasie, przerwie próby i przejdzie do następnego bloku w stosie. Zapobiega to zablokowaniu silnika podczas ruchu.

ustaw limit czasu [ArmMotor v] na (1) sekund

Parametry	Opis
silnik	Silnik, dla którego chcesz ustawić limit czasu. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
czas	Liczba sekund, przez które silnik może próbować zakończyć ruch. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
ustaw pozycję [ArmMotor v] na [0] [stopnie v]
ustaw limit czasu [ArmMotor v] na [1] sekund
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ▶
obracaj [ArmMotor v] do pozycji [0] [stopnie v] ▶

Wartości

silnik jest gotowy?

Blok logiczny „silnik jest gotowy” informuje, czy silnik zakończył ruch. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu silnika.

• Prawda — Silnik przestał się poruszać.

• Fałsz — Silnik nadal się porusza.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami ruchu, które mają parametr i nie czekają: obróć silnik do i obróć silnik do pozycji.

<[ArmMotor v] zakończył?>

Parametry	Opis
silnik	Silnik, który ma informować o zakończeniu ruchu. Wybierz jeden z silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ◀ i nie czekaj
czekaj [0.1] sekund
zawsze
jeśli <[ArmMotor v] zakończył?> to
ustaw światło oka [wyłączone v]
w przeciwnym razie
ustaw światło oka [włącz v]

silnik się kręci?

Blok logiczny „Silnik się kręci?” informuje, czy silnik się kręci. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu silnika.

• Prawda — Silnik się kręci.

• Fałsz — Silnik się nie obraca.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami ruchu, które mają parametr i nie czekają: obróć silnik do i obróć silnik do pozycji.

<[ArmMotor v] obraca się?>

Parametry	Opis
silnik	Silnik, który ma informować, czy się obraca. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
obracaj [ArmMotor v] [w górę v] przez [180] [stopnie v] ◀ i nie czekaj
czekaj [0.1] sekund
zawsze
jeśli <[ArmMotor v] obraca się?> to
ustaw światło oka [włącz v]
w przeciwnym razie
ustaw światło oka [wyłączone v]

pozycja silnika

Pozycja silnika to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Blok raportujący położenie silnika raportuje aktualną pozycję silnika.

Na początku projektu położenie silnika jest ustawione na 0 stopni. Jeśli silnik wykona jeden pełny obrót do przodu, położenie będzie wynosić 360 stopni, czyli 1 obrót. Jeśli silnik obróci się w przeciwnym kierunku, położenie będzie ujemne.

(pozycja [ArmMotor v] w [stopnie v] :: custom-motion)

Parametry	Opis
silnik	Silnik, którego położenie ma zostać zgłoszone. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
jednostka	Jednostka służąca do raportowania położenia silnika w: stopniach lub obrotach.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
ustaw pozycję [ArmMotor v] na [0] [stopnie v]
wydrukuj [Start: ] ▶
wydrukuj (pozycja [ArmMotor v] w [stopnie v] :: custom-motion) ▶
ustaw kursor na następny wiersz
obracaj [ArmMotor v] [w górę v]
czekaj [1] sekund
zatrzymaj [ArmMotor v]
wydrukuj [After: ] ▶
wydrukuj (pozycja [ArmMotor v] w [stopnie v] :: custom-motion) ▶

prędkość silnika

Blok reporterowy prędkości silnika raportuje, jak szybko obraca się silnik, w procentach od -100% do 100%.

Wartość dodatnia oznacza, że ​​silnik obraca się do przodu. Wartość ujemna oznacza, że ​​silnik obraca się do tyłu.

(prędkość [ArmMotor v] w %)

Parametry	Opis
silnik	Silnik, którego prędkość ma być raportowana. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
wydrukuj [Resting: ] ▶
wydrukuj (prędkość [ArmMotor v] w %) ▶
ustaw kursor na następny wiersz
obracaj [ArmMotor v] [w górę v]
czekaj [1] sekund
wydrukuj [Moving: ] ▶
wydrukuj (prędkość [ArmMotor v] w %) ▶
zatrzymaj [ArmMotor v]

prąd silnika

Blok raportujący prąd silnika informuje, ile energii silnik pobiera z akumulatora, w procentach od 0% do 100%.

Wyższa wartość prądu oznacza, że ​​silnik zużywa więcej mocy. Może się tak zdarzyć, gdy silnik podnosi coś ciężkiego, naciska na obiekt lub próbuje się poruszyć, gdy jest zablokowany.

(prąd [ArmMotor v] w %)

Parametry	Opis
silnik	Silnik, którego prąd ma być raportowany. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
wydrukuj [Resting: ] ▶
wydrukuj (prąd [ArmMotor v] w %) ▶
ustaw kursor na następny wiersz
obracaj [ArmMotor v] [w górę v]
czekaj [1] sekund
wydrukuj [Moving: ] ▶
wydrukuj (prąd [ArmMotor v] w %) ▶
zatrzymaj [ArmMotor v]