Liike#

Johdanto #

Motors control how parts of a robot move. Motors can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.

Jokainen moottori konfiguroidaan Laitteet-ikkunassa. Moottorien nimet ja suunnat voivat muuttua versiosta riippuen. Esimerkiksi Competition Advanced 2.0 -versiossa on moottori nimeltä ArmMotor, jonka suunnat ovat ylös ja alas. Mukautettu robotti voi käyttää eri moottorien nimiä tai suuntia.

Oletusarvoisesti eteen pyörittää moottoria vastapäivään ja taakse myötäpäivään. Jos moottori on asetettu pyörimään taaksepäin Laitteet-ikkunassa, suunnat vaihtuvat.

VEX GO -moottori, jossa eteenpäin suuntautuva suunta on merkitty plusmerkillä ja nuolella, joka osoittaa moottorin pyörivän vasemmalle eli vastapäivään.

VEX GO -moottori, jossa miinusmerkki osoittaa vastakkaisen suunnan ja nuoli osoittaa, että moottori pyörii oikealle eli myötäpäivään.

Moottoreita voi koodata monella tapaa. Alla on luettelo kaikista liikelohkoista:

Toiminnot — Pysäytä ja pyöritä moottoreita.

pyöritä moottoria — Pyörittää moottoria eteen- tai taaksepäin ikuisesti.
pyöritä moottoria — Pyörittää moottoria tietyn matkan.
pyöritä moottoria tiettyyn asentoon — Pyörittää moottoria tiettyyn asentoon.
pysäytä moottori — Pysäyttää moottorin pyörimisen.

Asetukset — Säädä moottorin asetuksia.

aseta moottorin asento — Muuttaa moottorin nykyisen asennon uuteen arvoon.
aseta moottorin nopeus — Kertoo moottorille, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä.
aseta moottorin pysäytys — Määrittää, miten moottori pysäytetään: jarruttamalla, rullaamalla tai pitämällä.
aseta moottorin maksimivääntömomentti — Määrittää, kuinka voimakkaasti moottori saa työntää pyöriessään.
aseta moottorin aikakatkaisu — Asettaa, kuinka monta sekuntia moottori yrittää suorittaa liikkeen loppuun.

Arvot — Tarkista moottorin tila.

moottori valmis — Ilmoittaa, onko moottorin liike päättynyt.
moottori pyörii? — Ilmoittaa, pyöriikö moottori.
moottorin sijainti — Ilmoittaa moottorin nykyisen sijainnin.
moottorin nopeus — Ilmoittaa moottorin pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.
moottorin virta — Ilmoittaa, kuinka paljon moottori käyttää akkuvirtaa prosentteina 0–100 %.

Toiminnot #

pyörimismoottori #

Pyöri moottori -pinolohko pyörittää moottoria eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Moottori jatkaa pyörimistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten pyöriminen eri suuntaan tai pysähtyminen.

pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyörivä moottori. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
suunta	Moottorin pyörimissuunta. Oletusarvoisesti vaihtoehdot ovat eteen ja taakse. Suuntavalinnat voivat muuttua moottorin kokoonpanon mukaan.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]
odota [1] sekuntia
pysäytä [ArmMotor v]

pyöritysmoottori #

Pyöri moottoria -pinolohko pyörittää moottoria tietyn matkan. Pyöritys on suhteessa moottorin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes moottori on pyörinyt loppuun, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [90] [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyörivä moottori. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
suunta	Moottorin pyörimissuunta. Oletusarvoisesti vaihtoehdot ovat eteen ja taakse. Suuntavalinnat voivat muuttua moottorin kokoonpanon mukaan.
etäisyys	Moottorin pyörimismatka. Asteet ilmaistaan kokonaislukuina. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaalilukuja.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: asteet tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ▶
odota [1] sekuntia
pyöritä [ArmMotor v] [alas v] [180] [astetta v] ▶

pyöritä moottoria asentoon #

Pyöri moottoria asentoon -pino-lohko pyörittää moottoria tiettyyn asentoon.

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Projektin alussa moottorin asento asetetaan 0 asteeseen. Moottorin asento voidaan asettaa myös set motor position -lohkolla.

Paikka-arvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että pyörimissuunta riippuu moottorin nykyisestä asennosta.

pyöritä [ArmMotor v] sijaintiin (90) [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyörivä moottori. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
asema	Moottorin pyörimisasennon arvo. Asteet voivat olla kokonaislukuja. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaalilukuja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ▶
odota [1] sekuntia
pyöritä [ArmMotor v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

pysäytä moottori #

Pysäytä moottori -pinolohko pysäyttää moottorin pyörimisen.

pysäytä [ArmMotor v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pysäytettävä moottori. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]
odota [1] sekuntia
pysäytä [ArmMotor v]

Asetukset #

aseta moottorin asento #

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Aseta moottorin asento -pino-lohko muuttaa moottorin nykyisen asennon uuteen arvoon.

Esimerkiksi jos moottori on pyörinyt 180 astetta, asennon asettaminen 0 asteeseen palauttaa asennon 180:stä 0 asteeseen. Tämän jälkeen moottori voi pyöriä asentoihin tämän uuden arvon perusteella.

aseta [ArmMotor v] sijainti (0) [astetta v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jonka asento asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
asema	Moottorille asetettava asentoarvo. Asteet voivat käyttää kokonaislukuja. Kierrokset voivat käyttää kokonaislukuja tai desimaaleja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
aseta [ArmMotor v] sijainti [0] [astetta v]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ▶
odota [1] sekuntia
pyöritä [ArmMotor v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

asetettu moottorin nopeus #

Aseta moottorin nopeus -pino-lohko kertoo moottorille, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa moottorin pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottori pyörii oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa moottorin pyörimään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa moottorin pyörimään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta [ArmMotor v] nopeus [50] %

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jonka nopeus asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
nopeus	Pyörimisnopeus 0–100 %.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ▶
odota [1] sekuntia
[Move slow.]
aseta [ArmMotor v] nopeus [20] %
pyöritä [ArmMotor v] [alas v] [180] [astetta v] ▶
odota [1] sekuntia
[Move fast.]
aseta [ArmMotor v] nopeus [100] %
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ▶

aseta moottorin pysäytys #

Aseta moottorin pysäytys -pinolohko määrittää, miten moottori pysähtyy: jarruttamalla, rullaamalla tai pitämällä.

aseta [ArmMotor v] pysäytys [jarru v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jonka pysäytyskäyttäytyminen asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
pysäyttävä käyttäytyminen	Näin moottori pysähtyy: jarru — Pysähtyy välittömästi. rullaa — Hidastaa pysähdykseen. pidä — Pysähtyy välittömästi ja pitää moottorin asennon paikallaan.

Parametrit

Kuvaus

moottori

Moottori, jonka pysäytyskäyttäytyminen asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

pysäyttävä käyttäytyminen

Näin moottori pysähtyy:

jarru — Pysähtyy välittömästi.
rullaa — Hidastaa pysähdykseen.
pidä — Pysähtyy välittömästi ja pitää moottorin asennon paikallaan.

Jos esimerkiksi käytetään Competition Advanced 2.0 -versiota ja ArmMotor on asetettu pitämään käsivartta, moottori pitää käsivartta senhetkisessä asennossa, kunnes käsivartta liikutetaan uudelleen. Tämä tarkoittaa, että moottori toimii painovoimaa vastaan pitääkseen käsivarren ilmassa, jos moottori oli pysäytettynä käsivarsi nostettuna.

Jos tätä lohkoa ei käytetä, moottori käyttää jarrua pysäytettäessä.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
aseta [ArmMotor v] nopeus [20] %
aseta [ArmMotor v] pysäytys [liuku v]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]
odota [1] sekuntia
pysäytä [ArmMotor v]

aseta moottorin maksimivääntömomentti #

Vääntömomentti on vääntövoima. Se osoittaa, kuinka voimakkaasti moottori pystyy työntämään tai vetämään pyöriessään.

Aseta moottorin maksimivääntömomentti -pino-lohko asettaa moottorin käyttämän suurimman vääntömomentin.

Suurempi prosenttiosuus antaa moottorin työntää kovemmin, esimerkiksi raskasta esinettä nostettaessa. Pienempi prosenttiosuus rajoittaa sitä, kuinka kovaa moottori voi työntää. Tämä voi auttaa suojaamaan robottia, jos moottori jumiutuu tai saavuttaa liikeradan rajan.

Jokainen projekti aloitetaan oletusarvoisesti moottorin 50 %:n vääntömomentilla.

aseta [ArmMotor v] maksimivääntö (50) %

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jolle asetetaan suurin vääntömomentti. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
vääntömomentti	Moottorin käyttämä maksimivääntömomentti 0–100 %.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ▶
odota [1] sekuntia
[Move with less torque.]
aseta [ArmMotor v] maksimivääntö [20] %
pyöritä [ArmMotor v] [alas v] [180] [astetta v] ▶
odota [1] sekuntia
[Move with maximum torque.]
aseta [ArmMotor v] maksimivääntö [100] %
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ▶

aseta moottorin aikakatkaisu #

Aseta moottorin aikakatkaisu -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia moottori yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos moottori ei pysty suorittamaan sitä loppuun tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää moottoria jumiutumasta liikkeeseen.

aseta [ArmMotor v] aikakatkaisu (1) sekuntia

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jolle aikakatkaisu asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
aika	Sekuntimäärä, jonka moottori voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
aseta [ArmMotor v] sijainti [0] [astetta v]
aseta [ArmMotor v] aikakatkaisu [1] sekuntia
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ▶
pyöritä [ArmMotor v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

Arvot #

moottori on valmis?#

Boolen lohko moottori on valmis raportoi, onko moottorin liike päättynyt. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Moottori on lakannut liikkumasta.
Väärin — Moottori liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[ArmMotor v] valmis?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa, onko se lopettanut liikkumisen. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ◀ eikä odota
odota [0.1] sekuntia
ikuisesti
jos <[ArmMotor v] valmis?> niin
aseta silmävalo [pois v]
muuten
aseta silmävalo [päälle v]

moottori pyörii?#

Boolen lohko moottori pyörii? raportoi, pyöriikö moottori. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Moottori pyörii.
Väärin — Moottori ei pyöri.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[ArmMotor v] pyörii?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa pyörimisestä. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ◀ eikä odota
odota [0.1] sekuntia
ikuisesti
jos <[ArmMotor v] pyörii?> niin
aseta silmävalo [päälle v]
muuten
aseta silmävalo [pois v]

moottorin asento #

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Moottorin asento -raportointilohko raportoi moottorin nykyisen sijainnin.

Projektin alussa moottorin asento on asetettu arvoon 0 astetta. Jos moottori pyörii yhden täyden kierroksen eteenpäin, asento on 360 astetta eli 1 kierros. Jos moottori pyörii vastakkaiseen suuntaan, asento on negatiivinen.

([ArmMotor v] sijainti yksikköinä [astetta v] :: custom-motion)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jonka sijainnin raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
yksikkö	Moottorin sijainnin ilmoittava yksikkö: asteina tai käännöksinä.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
aseta [ArmMotor v] sijainti [0] [astetta v]
tulosta [Start: ] ▶
tulosta ([ArmMotor v] sijainti yksikköinä [astetta v] :: custom-motion) ▶
siirrä kursori seuraavalle riville
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]
odota [1] sekuntia
pysäytä [ArmMotor v]
tulosta [After: ] ▶
tulosta ([ArmMotor v] sijainti yksikköinä [astetta v] :: custom-motion) ▶

moottorin nopeus #

Moottorin nopeuden raportointilohko raportoi moottorin pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

Positiivinen arvo tarkoittaa, että moottori pyörii eteenpäin. Negatiivinen arvo tarkoittaa, että moottori pyörii taaksepäin.

([ArmMotor v] nopeus %)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jonka nopeus raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
tulosta [Resting: ] ▶
tulosta ([ArmMotor v] nopeus %) ▶
siirrä kursori seuraavalle riville
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]
odota [1] sekuntia
tulosta [Moving: ] ▶
tulosta ([ArmMotor v] nopeus %) ▶
pysäytä [ArmMotor v]

moottorin virta #

Moottorivirran raportointilohko raportoi, kuinka paljon moottori käyttää akusta virtaa prosentteina välillä 0–100 %.

Suurempi virta-arvo tarkoittaa, että moottori käyttää enemmän tehoa. Näin voi käydä, kun moottori nostaa jotain raskasta, työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

([ArmMotor v] virta %)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jonka virta raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
tulosta [Resting: ] ▶
tulosta ([ArmMotor v] virta %) ▶
siirrä kursori seuraavalle riville
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]
odota [1] sekuntia
tulosta [Moving: ] ▶
tulosta ([ArmMotor v] virta %) ▶
pysäytä [ArmMotor v]