القصور الذاتي

مقدمة

يحتوي الدماغ على مستشعر قصور ذاتي مدمج. يستطيع هذا المستشعر قياس كيفية تحرك الدماغ أو دورانه.

يستخدم المستشعر بالقصور الذاتي جزأين للقيام بذلك. يقيس الجيروسكوب الدوران، مثل اتجاه الدماغ ومقدار دورانه. بينما يقيس مقياس التسارع التغيرات في الحركة، مثل التسارع أو التباطؤ أو التوقف المفاجئ أثناء الاصطدام.

يمكن استخدام وحدات القصور الذاتي لتتبع الانعطافات، وإعادة ضبط قيم الاتجاه أو الدوران، واكتشاف الحوادث، والإبلاغ عن التسارع.

توجد طرق عديدة لبرمجة مستشعر القصور الذاتي. فيما يلي قائمة بجميع وحدات القصور الذاتي:

الإعدادات — معايرة أو ضبط قيم المستشعر.

• معايرة الجيروسكوب — معايرة مستشعر القصور الذاتي المدمج في الدماغ.

• set heading — يقوم بتعيين عنوان الدماغ الحالي إلى قيمة عنوان جديدة.

• set rotation — يقوم بتعيين الدوران الحالي للدماغ إلى قيمة دوران جديدة.

القيم — تحقق من معلومات المستشعر.

• heading — يعرض الاتجاه الحالي للدماغ من 0 إلى 359 درجة.

• rotation — يُبلغ عن الدوران الحالي للدماغ.

• تم اكتشاف حادث تحطم — تقارير عما إذا كان الدماغ قد اكتشف تأثيرًا مفاجئًا.

• التسارع — يوضح مدى سرعة تسارع أو تباطؤ الدماغ على المحور المحدد.

معايرة الجيروسكوب

تقوم كتلة معايرة الجيروسكوب بمعايرة جزء الجيروسكوب من مستشعر القصور الذاتي المدمج في الدماغ.

تساعد عملية المعايرة المستشعر بالقصور الذاتي على قياس الانعطافات بدقة. حافظ على ثبات الدماغ لمدة ثانيتين تقريبًا أثناء المعايرة. إذا تحرك الدماغ أثناء المعايرة، فقد لا تُقاس قيم الاتجاه والدوران بدقة.

سينتظر المشروع حتى يتم الانتهاء من المعايرة قبل تشغيل الكتلة التالية في المكدس.

معايرة الجيروسكوب

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

تحديد العنوان

الاتجاه هو الاتجاه الذي يواجهه الدماغ، ويتم قياسه بالدرجات من 0 إلى 359. تقوم كتلة set heading بتغيير اتجاه الدماغ الحالي إلى قيمة اتجاه جديدة.

على سبيل المثال، إذا استدار الدماغ نحو اليمين، فإن ضبط الاتجاه على 0 درجة يجعل هذا الوضع المواجه لليمين هو الوضع الجديد عند 0 درجة. عندها يستطيع الدماغ تتبع الاتجاهات الأخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.

اضبط الاتجاه إلى [0] درجة

حدود	وصف
عنوان	قيمة العنوان، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للدماغ. يمكن أن يكون هذا رقمًا صحيحًا من 0 إلى 359.

ضبط الدوران

الدوران هو مقدار دوران الدماغ، ويُقاس بالدرجات. على عكس الاتجاه، يمكن أن يزيد الدوران عن 359 درجة أو ينقص عن 0 درجة. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على 0 درجة. تقوم كتلة set rotation بتغيير دوران الدماغ الحالي إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا قام الدماغ بدورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط قيمة الدوران على 0 درجة سيعيد ضبطها من 720 إلى 0 درجة. عندها يستطيع الدماغ تتبع الدورات بناءً على هذه القيمة الجديدة.

اضبط الدوران إلى [0] درجة

حدود	وصف
تناوب	قيمة الدوران، بالدرجات، التي يتم ضبطها للدماغ. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا صحيحًا.

عنوان

الاتجاه هو المكان الذي يواجهه الدماغ، ويُقاس بالدرجات. يقوم مُبلغ الاتجاه بالإبلاغ عن هذا الاتجاه من 0 إلى 359 درجة.

الاتجاه الابتدائي هو 0 درجة. إذا تجاوزت زاوية دوران الدماغ 359 درجة، فإن الاتجاه يعود إلى 0 درجة.

(الاتجاه بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

تناوب

الدوران هو مقدار دوران الدماغ، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. تُبلغ كتلة الدوران عن الدوران الحالي للدماغ.

يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، سيؤدي الانعطاف دورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة. أما الانعطاف دورة كاملة واحدة إلى اليسار من وضع الصفر، فسيؤدي إلى دوران مقداره -360 درجة.

(الدوران بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

تم رصد حادث تصادم

تقوم كتلة الاكتشاف المفاجئ المنطقية بالإبلاغ عما إذا كان الدماغ قد اكتشف تأثيرًا مفاجئًا، مثل اصطدام الروبوت بجسم ما أو تعرضه لصدمة قوية بما يكفي لتغيير حركته بسرعة.

• صحيح — تم رصد حادث تصادم.

• خطأ — لم يتم رصد أي حادث.

<تصادم مكتشف؟>

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
اضبط سرعة القيادة إلى (100) %
تشغيل [للأمام v]
انتظر حتى <تصادم مكتشف؟>
تشغيل [للخلف v] لمسافة [100] [مم v] ▶
استدر [يمين v] بمقدار [90] درجة ▶

تسريع

التسارع هو مدى سرعة تسارع أو تباطؤ الدماغ. وتُبلغ وحدة قياس التسارع عن تسارع الدماغ على المحور المحدد، من -4.0 G إلى 4.0 G.

وحدة قياس التسارع هي وحدة G. وحدة 1 G تعادل تقريبًا التسارع الذي تشعر به من الجاذبية وأنت جالس بلا حراك.

يمكن أن تكون القيمة موجبة أو سالبة حسب اتجاه التسارع على المحور المحدد. ويحدد المحور المحدد اتجاه الحركة التي يسجلها النموذج.

(تسارع محور [x v] بوحدة g)

حدود	وصف
محور	المحور الذي يُقاس عليه التسارع: x y z

مثال

عند البدء :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
اضبط دقة الطباعة إلى [كل الأرقام v]
اضبط سرعة القيادة إلى (100) %
اطبع [Resting: ] ▶
اطبع (تسارع محور [x v] بوحدة g) ▶
انتقل للصف التالي
انتظر [1] ثانية
تشغيل [للأمام v] لمسافة [500] [مم v] ◀ ولا تنتظر
انتظر [0.2] ثانية
اطبع [Startup: ] ▶
اطبع (تسارع محور [x v] بوحدة g) ▶