Visiesensor#

Invoering #

De Vision Sensor is een camerasensor die kleursignaturen en kleurcodes kan detecteren en volgen. Hierdoor kan een robot zijn omgeving analyseren en reageren op visuele input.

Hieronder vindt u een lijst van alle blokken:

Acties — Gegevens vastleggen van de beeldsensor voor een geselecteerd objecttype.

maak een momentopname van het beeld — Legt een momentopname vast met behulp van een geselecteerde beeldsensor en signatuur.

Instellingen — Kies met welk object u wilt interageren.

set vision object index — Specificeert naar welk gedetecteerd object (in volgorde) moet worden verwezen in objectgerelateerde blokken.

Waarden — Toegang tot en gebruik van de vastgelegde gegevens.

zichtbaar object bestaat — Rapporteert of een gedetecteerd object aanwezig is.
aantal objecten in beeld — Geeft het aantal gedetecteerde objecten in de momentopname weer.
visie-objecteigenschap — Rapporteert details zoals:
- breedte & hoogte — Grootte van de kleursignatuur.
- centerX & centerY — Coördinaten van de middenpositie in het gezichtsveld van de sensor.
- hoek — Hoek van de kleursignatuur.

Acties #

maak een momentopname van je visie #

Het stackblok snapshot van beeld legt het huidige beeld van de beeldsensor vast, dat vervolgens wordt verwerkt en geanalyseerd op kleursignaturen of kleurcodes.

Kleursignaturen en kleurcodes moeten eerst in het Vision Sensor Utility worden geconfigureerd voordat ze met dit blok kunnen worden gebruikt.

Let op: Er moet eerst een momentopname worden gemaakt voordat andere Vision Sensor-blokken kunnen worden gebruikt.

De dataset bevat objecten die van groot naar klein zijn gesorteerd op breedte, beginnend bij index 0. De eigenschappen van elk object kunnen worden opgevraagd via het blok vision object property. Er wordt een lege dataset gerapporteerd als er geen overeenkomende objecten worden gedetecteerd.

maak een [Vision1 v] momentopname van [SELECT_A_SIG v]

Parameter

Beschrijving

visuele sensor

De te gebruiken beeldsensor wordt geconfigureerd in het venster Apparaten.

handtekening

Filtert de dataset zodat alleen gegevens met de opgegeven signatuur worden opgenomen. Beschikbare signaturen zijn:

NAAM - Een kleursignatuur of kleurcode waarbij NAAM de naam is die is geconfigureerd in de Vision Sensor Utility

Instellingen #

stel de visie-objectindex in #

Het stackblok set vision object index bepaalt welk item in de dataset gebruikt moet worden.

stel [Vision1 v] objectindex in op [1]

Parameter	Beschrijving
visuele sensor	De te gebruiken beeldsensor wordt geconfigureerd in het venster Apparaten.
index	Het nummer van het item in de dataset dat gebruikt moet worden.

Waarden #

Het visuele object bestaat #

Het Booleaanse blok vision object exists geeft aan of een gespecificeerde kleursignatuur of kleurcode in de dataset is gedetecteerd.

Waar — De dataset bevat een kleursignatuur of kleurcode.
Onjuist — De dataset bevat geen kleursignatuur of kleurcode.

<[Vision1 v] object bestaat?>

Parameters	Beschrijving
visuele sensor	De te gebruiken beeldsensor wordt geconfigureerd in het venster Apparaten.

aantal objecten in het gezichtsveld #

Het vision object count reporterblok rapporteert het aantal gedetecteerde objecten in de dataset als een geheel getal.

([Vision1 v] object aantal)

Parameters	Beschrijving
visuele sensor	De te gebruiken beeldsensor wordt geconfigureerd in het venster Apparaten.

eigenschap van het visieobject #

Er zijn vijf eigenschappen die bij elk object worden meegeleverd (zie hieronder) en die worden opgeslagen nadat het blok take vision snapshot is gebruikt.

([Vision1 v] object [breedte v])

Alle eigenschapswaarden beschrijven de positie en grootte van het gedetecteerde object in het gezichtsveld van de Vision Sensor op het moment dat het blok maak een momentopname van het beeld werd gebruikt. Deze waarden worden gemeten in pixels, gebaseerd op de resolutie van de sensor van 316 bij 212 pixels.

Parameter

Beschrijving

visuele sensor

De te gebruiken beeldsensor wordt geconfigureerd in het venster Apparaten.

eigendom

Welke eigenschap van het gedetecteerde object te gebruiken:

breedte
hoogte
centerX
centerY
hoek

breedte #

De eigenschap width geeft de breedte van de gedetecteerde kleursignatuur weer in pixels als een geheel getal van 0 tot 316.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ingesteld op breedte.#

[Vision1 v] object [breedte v]

hoogte #

De eigenschap height geeft de hoogte van de gedetecteerde kleursignatuur in pixels weer als een geheel getal van 0 tot 212.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ‘height’ ingesteld.#

[Vision1 v] object [hoogte v]

centrumX #

De eigenschap centerX geeft de x-coördinaat van het middelpunt van de gedetecteerde kleursignatuur weer in pixels als een geheel getal van 0 tot 316.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ingesteld op centerX.#

[Vision1 v] object [centerX v]

centrumY #

De eigenschap centerY geeft de y-coördinaat van het middelpunt van de gedetecteerde kleursignatuur weer in pixels als een geheel getal van 0 tot 212.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ingesteld op centerY.#

[Vision1 v] object [centerY v]

hoek #

De eigenschap hoek geeft de oriëntatie van de gedetecteerde kleurcode weer als een geheel getal in graden van 0 tot 180.

Let op: De hoekeigenschap kan alleen worden gebruikt met kleurcodes.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ingesteld op ‘angle’.#

[Vision1 v] object [hoek v]