Czujnik wizji#

Wstęp #

Czujnik wizyjny to czujnik oparty na kamerze, który może wykrywać i śledzić sygnatury kolorów i kody kolorów. Umożliwia robotowi analizę otoczenia i reagowanie na bodźce wizualne.

Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków:

Akcje — przechwytywanie danych z czujnika wizyjnego dla wybranego typu obiektu.

zrób migawkę wizji — Wykonuje migawkę przy użyciu wybranego czujnika wizji i podpisu.

Ustawienia — Wybierz obiekt, z którym chcesz wejść w interakcję.

ustaw indeks obiektu wizji — Określa, do którego wykrytego obiektu (według kolejności) należy się odwoływać w blokach powiązanych z obiektami.

Wartości — dostęp do przechwyconych danych i korzystanie z nich.

obiekt wizji istnieje — Raportuje, czy wykryty obiekt jest obecny.
liczba obiektów wizji — Raportuje liczbę wykrytych obiektów na migawce.
właściwość obiektu wizji — Raportuje szczegóły, takie jak:
- szerokość i wysokość — Rozmiar sygnatury koloru.
- centerX i centerY — współrzędne położenia środkowego w polu widzenia czujnika.
- kąt — Kąt sygnatury koloru.

Akcje #

zrób migawkę wizji #

Blok stosu wykonaj migawkę wizji przechwyci bieżący obraz z czujnika wizyjnego w celu przetworzenia i analizy pod kątem sygnatur kolorów lub kodów kolorów.

Sygnatury kolorów i kody kolorów muszą zostać najpierw skonfigurowane w narzędziu Vision Sensor Utility, zanim będzie można ich używać z tym blokiem.

Uwaga: Przed użyciem jakichkolwiek innych bloków czujnika wizyjnego konieczne jest wykonanie migawki.

Zbiór danych przechowuje obiekty uporządkowane od największego do najmniejszego według szerokości, zaczynając od indeksu 0. Dostęp do właściwości każdego obiektu można uzyskać za pomocą bloku właściwość obiektu wizji. Jeśli nie wykryto żadnych pasujących obiektów, zgłaszany jest pusty zbiór danych.

zrób zdjęcie [Vision1 v] sygnatury [SELECT_A_SIG v]

Parametr

Opis

czujnik wizji

Czujnik wizyjny, który należy użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.

podpis

Filtruje zbiór danych, aby zawierał tylko dane o podanym podpisie. Dostępne podpisy to:

NAZWA – podpis koloru lub kod koloru, gdzie NAZWA to nazwa skonfigurowana w narzędziu Vision Sensor Utility

Ustawienia #

ustaw indeks obiektu wizji #

Blok stosu ustaw indeks obiektów wizji ustawia, który element w zestawie danych ma zostać użyty.

ustaw indeks obiektu [Vision1 v] na [1]

Parametr	Opis
czujnik wizji	Czujnik wizyjny, który należy użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.
indeks	Numer elementu w zestawie danych, który ma zostać użyty.

Wartości #

istnieje obiekt wizji #

Blok logiczny obiekt wizji istnieje informuje, czy w zestawie danych wykryto określony podpis koloru lub kod koloru.

Prawda — Zestaw danych zawiera sygnaturę koloru lub kod koloru.
Fałsz — Zestaw danych nie zawiera podpisu koloru ani kodu koloru.

<obiekt [Vision1 v] istnieje?>

Parametry	Opis
czujnik wizji	Czujnik wizyjny, który należy użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.

liczba obiektów wizji #

Blok reportera liczba obiektów wizji raportuje liczbę wykrytych obiektów w zestawie danych jako liczbę całkowitą.

(liczba obiektów [Vision1 v])

Parametry	Opis
czujnik wizji	Czujnik wizyjny, który należy użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.

właściwość obiektu wizji #

Każdy obiekt (pokazany poniżej) zawiera pięć właściwości, które są przechowywane po użyciu bloku zrób migawkę wizji.

(obiekt [Vision1 v] [szerokość v])

Wszystkie wartości właściwości opisują położenie i rozmiar wykrytego obiektu w polu widzenia czujnika wizyjnego w momencie użycia bloku zrób migawkę wizyjną. Wartości te są mierzone w pikselach, w oparciu o rozdzielczość czujnika 316 na 212 pikseli.

Parametr

Opis

czujnik wizji

Czujnik wizyjny, który należy użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.

nieruchomość

Którą właściwość wykrytego obiektu należy wykorzystać: