비전 센서

소개

비전 센서는 색상 특징과 색상 코드를 감지하고 추적할 수 있는 카메라 기반 센서입니다. 이를 통해 로봇은 주변 환경을 분석하고 시각적 입력에 반응할 수 있습니다.

아래는 모든 블록 목록입니다.

작업 — 선택한 객체 유형에 대한 비전 센서의 데이터를 캡처합니다.

• 시각 스냅샷 촬영 — 선택한 비전 센서와 서명을 사용하여 스냅샷을 캡처합니다.

설정 — 상호 작용할 개체를 선택하세요.

• 시각 객체 인덱스 설정 — 객체 관련 블록에서 참조할 감지된 객체(순서대로)를 지정합니다.

값 — 캡처된 데이터에 접근하고 사용합니다.

• 시각 객체 존재 — 감지된 객체가 있는지 여부를 보고합니다.

• 시각 객체 개수 — 스냅샷에서 감지된 객체의 수를 보고합니다.

• 비전 객체 속성 — 다음과 같은 보고서 세부 정보:

  • width & height — 색상 시그니처의 크기.

  • centerX & centerY — 센서의 시야에서 중심 위치 좌표.

  • 각도 — 색상 서명의 각도.

행위

비전 스냅샷을 찍다

비전 스냅샷 캡처 스택 블록은 비전 센서에서 현재 이미지를 캡처하여 색상 특징 또는 색상 코드를 처리하고 분석합니다.

색상 서명 및 색상 코드는 이 블록과 함께 사용하기 전에 먼저 비전 센서 유틸리티에서 구성해야 합니다.

참고: 다른 비전 센서 블록을 사용하기 전에 먼저 스냅샷을 생성해야 합니다.

데이터셋은 인덱스 0부터 시작하여 너비가 큰 순서부터 작은 순서로 정렬된 객체를 저장합니다. 각 객체의 속성은 vision 객체 속성 블록을 사용하여 접근할 수 있습니다. 일치하는 객체가 감지되지 않으면 빈 데이터셋이 보고됩니다.

[Vision1 v]으로 [SELECT_A_SIG v]의 스냅샷 찍기

매개변수	설명
비전 센서	사용할 비전 센서는 장치 창에서 구성됩니다.
서명	지정된 시그니처에 해당하는 데이터만 포함하도록 데이터 세트를 필터링합니다. 사용 가능한 시그니처는 다음과 같습니다: NAME - 색상 시그니처 또는 색상 코드(NAME은 비전 센서 유틸리티에 구성된 이름임)

설정

비전 객체 인덱스 설정

set vision object index 스택 블록은 데이터 세트에서 사용할 항목을 설정합니다.

[Vision1 v] 물체 인덱스를 [1]로 설정

매개변수	설명
비전 센서	사용할 비전 센서는 장치 창에서 구성됩니다.
색인	사용할 데이터 세트 내 항목 번호입니다.

값

비전 객체가 존재합니다

vision object exists 부울 블록은 지정된 색상 특징 또는 색상 코드가 데이터 세트에서 감지되었는지 여부를 보고합니다.

• 참 — 데이터 세트에는 색상 시그니처 또는 색상 코드가 포함되어 있습니다.

• 거짓 — 데이터 세트에는 색상 특징이나 색상 코드가 포함되어 있지 않습니다.

<[Vision1 v] 객체가 있나요?>

매개변수	설명
비전 센서	사용할 비전 센서는 장치 창에서 구성됩니다.

비전 객체 개수

비전 객체 개수 리포터 블록은 데이터 세트에서 감지된 객체 수를 정수로 보고합니다.

([Vision1 v] 객체 수)

매개변수	설명
비전 센서	사용할 비전 센서는 장치 창에서 구성됩니다.

비전 객체 속성

take vision snapshot 블록을 사용한 후 저장되는 각 객체에는 5개의 속성이 포함됩니다(아래 참조).

([Vision1 v] 객체 [너비 v])

모든 속성 값은 take vision snapshot 블록이 사용된 순간 비전 센서의 시야에서 감지된 객체의 위치와 크기를 설명합니다. 이러한 값은 센서의 316 x 212 픽셀 해상도를 기반으로 픽셀 단위로 측정됩니다.

매개변수	설명
비전 센서	사용할 비전 센서는 장치 창에서 구성됩니다.
재산	감지된 객체의 어떤 속성을 사용할 것인가: 너비 높이 중심 X 중심 Y 각도

너비

width 속성은 감지된 색상 특징의 너비를 픽셀 단위로 0에서 316 사이의 정수로 보고합니다.

Vision 객체의 속성 스택 블록이며, 해당 블록의 매개변수는 width로 설정되어 있습니다.

[Vision1 v] 객체 [너비 v]

키

height 속성은 감지된 색상 특징의 높이를 픽셀 단위로 0에서 212 사이의 정수로 보고합니다.

Vision 객체의 속성 스택 블록이며, 해당 블록의 매개변수는 height로 설정되어 있습니다.

[Vision1 v] 객체 [높이 v]

센터엑스

centerX 속성은 감지된 색상 특징의 중심의 x 좌표를 픽셀 단위로 0에서 316 사이의 정수로 보고합니다.

Vision 객체의 속성 스택 블록이며, 해당 매개변수는 centerX로 설정되어 있습니다.

[Vision1 v] 객체 [centerX v]

센터Y

centerY 속성은 감지된 색상 특징의 중심의 y 좌표를 픽셀 단위로 0에서 212 사이의 정수로 나타냅니다.

Vision 객체의 속성 스택 블록이며, 해당 매개변수는 centerY로 설정되어 있습니다.

[Vision1 v] 객체 [centerY v]

각도

angle 속성은 감지된 색상 코드의 방향을 0에서 180도 사이의 정수로 나타냅니다.

참고: 각도 속성은 색상 코드와 함께만 사용할 수 있습니다.

Vision 객체의 속성 스택 블록이며, 해당 블록의 매개변수는 angle로 설정되어 있습니다.

[Vision1 v] 객체 [각도 v]