Bildsensor#
Einführung#
Der Vision-Sensor ist ein kamerabasierter Sensor, der Farbsignaturen und Farbcodes erkennen und verfolgen kann. Er ermöglicht es einem Roboter, seine Umgebung zu analysieren und auf visuelle Reize zu reagieren.
Nachfolgend finden Sie eine Liste aller Blöcke:
Aktionen – Daten vom Bildverarbeitungssensor für einen ausgewählten Objekttyp erfassen.
Bildaufnahme erstellen — Erstellt eine Momentaufnahme mit Hilfe eines ausgewählten Bildsensors und einer Signatur.
Einstellungen – Wählen Sie das Objekt aus, mit dem Sie interagieren möchten.
set vision object index — Gibt an, auf welches erkannte Objekt (in der Reihenfolge) in objektbezogenen Blöcken verwiesen werden soll.
Werte – Zugriff auf und Nutzung der erfassten Daten.
Vision-Objekt vorhanden — Meldet, ob ein erkanntes Objekt vorhanden ist.
vision object count — Gibt die Anzahl der im Snapshot erkannten Objekte an.
Vision-Objekt-Eigenschaft — Gibt Details wie die folgenden aus:
Aktionen#
Bildaufnahme aufnehmen#
Der Bildaufnahme-Stackblock erfasst das aktuelle Bild des Bildsensors, das anschließend verarbeitet und auf Farbsignaturen oder Farbcodes analysiert wird.
Farbsignaturen und Farbcodes müssen zuerst im Vision Sensor Utility konfiguriert werden, bevor sie mit diesem Block verwendet werden können.
Hinweis: Vor der Verwendung anderer Vision Sensor-Blöcke muss zuerst ein Snapshot erstellt werden.
Der Datensatz speichert Objekte, sortiert nach ihrer Breite von groß nach klein, beginnend bei Index 0. Auf die Eigenschaften jedes Objekts kann über den Block vision object property zugegriffen werden. Wird kein passendes Objekt gefunden, wird ein leerer Datensatz gemeldet.
mache [Vision1 v] Schnappschuss von [SELECT_A_SIG v]
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Bildsensor |
Der zu verwendende Bildsensor wird im Gerätefenster konfiguriert. |
Unterschrift |
Filtert den Datensatz, sodass nur Daten der angegebenen Signatur enthalten sind. Verfügbare Signaturen sind:
|
Einstellungen#
set vision object index#
Der set vision object index-Stackblock legt fest, welches Element im Datensatz verwendet werden soll.
setze [Vision1 v] Objektindex auf [1]
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Bildsensor |
Der zu verwendende Bildsensor wird im Gerätefenster konfiguriert. |
Index |
Die Nummer des zu verwendenden Elements im Datensatz. |
Werte#
Sichtobjekt existiert#
Der boolesche Block vision object exists gibt an, ob eine bestimmte Farbsignatur oder ein bestimmter Farbcode im Datensatz erkannt wurde.
Wahr — Der Datensatz enthält eine Farbsignatur oder einen Farbcode.
Falsch — Der Datensatz enthält keine Farbsignatur oder keinen Farbcode.
<[Vision1 v] Objekt vorhanden?>
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Bildsensor |
Der zu verwendende Bildsensor wird im Gerätefenster konfiguriert. |
Anzahl der visuellen Objekte#
Der Vision-Objektzählungsblock gibt die Anzahl der erkannten Objekte im Datensatz als ganze Zahl aus.
([Vision1 v] Objektanzahl)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Bildsensor |
Der zu verwendende Bildsensor wird im Gerätefenster konfiguriert. |
Eigenschaften des Vision-Objekts#
Es gibt fünf Eigenschaften, die jedem Objekt zugeordnet sind (siehe unten), das nach der Verwendung des Blocks take vision snapshot gespeichert wird.
([Vision1 v] Objekt [Breite v])
Alle Eigenschaftswerte beschreiben Position und Größe des erkannten Objekts im Sichtfeld des Bildsensors zum Zeitpunkt der Ausführung des Blocks Bildaufnahme erstellen. Die Werte werden in Pixeln gemessen, basierend auf der Auflösung des Sensors von 316 × 212 Pixeln.
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Bildsensor |
Der zu verwendende Bildsensor wird im Gerätefenster konfiguriert. |
Eigentum |
Welche Eigenschaft des erkannten Objekts soll verwendet werden? |
Breite#
Die width-Eigenschaft gibt die Breite der erkannten Farbsignatur in Pixeln als ganze Zahl von 0 bis 316 an.
[Vision1 v] Objekt [Breite v]
Höhe#
Die height-Eigenschaft gibt die Höhe der erkannten Farbsignatur in Pixeln als ganze Zahl von 0 bis 212 an.
[Vision1 v] Objekt [Höhe v]
centerX#
Die centerX-Eigenschaft gibt die x-Koordinate des Zentrums der erkannten Farbsignatur in Pixeln als ganze Zahl von 0 bis 316 an.
[Vision1 v] Objekt [centerX v]
ZentrumY#
Die centerY-Eigenschaft gibt die y-Koordinate des Zentrums der erkannten Farbsignatur in Pixeln als ganze Zahl von 0 bis 212 an.
[Vision1 v] Objekt [centerY v]
Winkel#
Die Winkel-Eigenschaft gibt die Ausrichtung des erkannten Farbcodes als ganze Zahl in Grad von 0 bis 180 an.
Hinweis: Die Winkeleigenschaft kann nur mit Farbcodes verwendet werden.
[Vision1 v] Objekt [Winkel v]