Αισθητήρας όρασης

Εισαγωγή

Ο αισθητήρας όρασης είναι ένας αισθητήρας που βασίζεται σε κάμερα και μπορεί να ανιχνεύει και να παρακολουθεί χρωματικές υπογραφές και χρωματικούς κωδικούς. Επιτρέπει σε ένα ρομπότ να αναλύει το περιβάλλον του και να ανταποκρίνεται σε οπτικά ερεθίσματα.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλα τα μπλοκ:

Ενέργειες — Λήψη δεδομένων από τον αισθητήρα όρασης για έναν επιλεγμένο τύπο αντικειμένου.

• λήψη στιγμιότυπου όρασης — Καταγράφει ένα στιγμιότυπο χρησιμοποιώντας έναν επιλεγμένο αισθητήρα όρασης και την υπογραφή.

Ρυθμίσεις — Επιλέξτε με ποιο αντικείμενο θα αλληλεπιδράσετε.

• ορισμός δείκτη αντικειμένου όρασης — Καθορίζει ποιο ανιχνευμένο αντικείμενο (κατά σειρά) θα αναφέρεται σε μπλοκ που σχετίζονται με αντικείμενα.

Τιμές — Πρόσβαση και χρήση των δεδομένων που έχουν καταγραφεί.

• υπάρχει αντικείμενο όρασης — Αναφέρει εάν υπάρχει ένα ανιχνευμένο αντικείμενο.

• αριθμός αντικειμένων όρασης — Αναφέρει τον αριθμό των ανιχνευμένων αντικειμένων στο στιγμιότυπο.

• ιδιότητα αντικειμένου όρασης — Αναφέρει λεπτομέρειες όπως:

  • πλάτος & ύψος — Μέγεθος της χρωματικής υπογραφής.

  • centerX & centerY — Κεντρικές συντεταγμένες θέσης στην προβολή του αισθητήρα.

  • γωνία — Γωνία της χρωματικής υπογραφής.

Ενέργειες

λήψη στιγμιότυπου όρασης

Το μπλοκ στοίβας λήψη στιγμιότυπου όρασης θα καταγράψει την τρέχουσα εικόνα από τον Αισθητήρα Όρασης, η οποία θα υποβληθεί σε επεξεργασία και ανάλυση για χρωματικές υπογραφές ή χρωματικούς κωδικούς.

Οι υπογραφές χρωμάτων και οι κωδικοί χρωμάτων πρέπει πρώτα να διαμορφωθούν στο Βοηθητικό Πρόγραμμα Αισθητήρα Οπτικής Οπτικής πριν μπορέσουν να χρησιμοποιηθούν με αυτό το μπλοκ.

Σημείωση: Απαιτείται πρώτα ένα στιγμιότυπο πριν από τη χρήση οποιωνδήποτε άλλων μπλοκ Αισθητήρα Όρασης.

Το σύνολο δεδομένων αποθηκεύει αντικείμενα ταξινομημένα από το μεγαλύτερο στο μικρότερο κατά πλάτος, ξεκινώντας από τον δείκτη 0. Η πρόσβαση στις ιδιότητες κάθε αντικειμένου είναι δυνατή χρησιμοποιώντας το μπλοκ ιδιότητα αντικειμένου όρασης. Αναφέρεται ένα κενό σύνολο δεδομένων εάν δεν εντοπιστούν αντικείμενα που να ταιριάζουν.

λήψη στιγμιότυπου [Vision1 v] του [SELECT_A_SIG v]

Παράμετρος	Περιγραφή
αισθητήρας όρασης	Ο Αισθητήρας Όρασης που θα χρησιμοποιηθεί, ο οποίος έχει ρυθμιστεί στο παράθυρο Συσκευές.
υπογραφή	Φιλτράρει το σύνολο δεδομένων ώστε να περιλαμβάνει μόνο δεδομένα της δεδομένης υπογραφής. Οι διαθέσιμες υπογραφές είναι: ΟΝΟΜΑ - Μια χρωματική υπογραφή ή κωδικός χρώματος όπου ΟΝΟΜΑ είναι το όνομα που έχει ρυθμιστεί στο Βοηθητικό Πρόγραμμα Αισθητήρα Όρασης

Ρυθμίσεις

ορισμός ευρετηρίου αντικειμένου όρασης

Το μπλοκ στοίβας set vision object index ορίζει ποιο στοιχείο στο σύνολο δεδομένων θα χρησιμοποιηθεί.

ορισμός δείκτη αντικειμένου [Vision1 v] σε [1]

Παράμετρος	Περιγραφή
αισθητήρας όρασης	Ο Αισθητήρας Όρασης που θα χρησιμοποιηθεί, ο οποίος έχει ρυθμιστεί στο παράθυρο Συσκευές.
δείκτης	Ο αριθμός του στοιχείου στο σύνολο δεδομένων που θα χρησιμοποιηθεί.

Αξίες

υπάρχει το αντικείμενο όρασης

Το αντικείμενο όρασης υπάρχει Boolean μπλοκ αναφέρει εάν ανιχνεύεται μια συγκεκριμένη υπογραφή χρώματος ή κωδικός χρώματος στο σύνολο δεδομένων.

• Σωστό — Το σύνολο δεδομένων περιλαμβάνει μια υπογραφή χρώματος ή έναν κωδικό χρώματος.

• Λάθος — Το σύνολο δεδομένων δεν περιλαμβάνει χρωματική υπογραφή ή χρωματικό κώδικα.

<υπάρχει αντικείμενο [Vision1 v];>

Παράμετροι	Περιγραφή
αισθητήρας όρασης	Ο Αισθητήρας Όρασης που θα χρησιμοποιηθεί, ο οποίος έχει ρυθμιστεί στο παράθυρο Συσκευές.

αριθμός αντικειμένων όρασης

Το μπλοκ αναφοράς αριθμός αντικειμένων όρασης αναφέρει τον αριθμό των ανιχνευμένων αντικειμένων στο σύνολο δεδομένων ως ακέραιο αριθμό.

(πλήθος αντικειμένων [Vision1 v])

Παράμετροι	Περιγραφή
αισθητήρας όρασης	Ο Αισθητήρας Όρασης που θα χρησιμοποιηθεί, ο οποίος έχει ρυθμιστεί στο παράθυρο Συσκευές.

ιδιότητα αντικειμένου όρασης

Υπάρχουν πέντε ιδιότητες που περιλαμβάνονται σε κάθε αντικείμενο (φαίνεται παρακάτω) που αποθηκεύονται μετά τη χρήση του μπλοκ λήψη στιγμιότυπου όρασης.

([Vision1 v] αντικείμενο [πλάτος v])

Όλες οι τιμές ιδιοτήτων περιγράφουν τη θέση και το μέγεθος του ανιχνευμένου αντικειμένου στην προβολή του αισθητήρα όρασης τη στιγμή που χρησιμοποιήθηκε το μπλοκ λήψη στιγμιότυπου όρασης. Αυτές οι τιμές μετριούνται σε pixel, με βάση την ανάλυση 316 επί 212 pixel του αισθητήρα.

Παράμετρος	Περιγραφή
αισθητήρας όρασης	Ο Αισθητήρας Όρασης που θα χρησιμοποιηθεί, ο οποίος έχει ρυθμιστεί στο παράθυρο Συσκευές.
ιδιοκτησία	Ποια ιδιότητα του ανιχνευμένου αντικειμένου να χρησιμοποιηθεί: πλάτος ύψος κέντροΧ κέντροΥ γωνία

πλάτος

Η ιδιότητα πλάτος αναφέρει το πλάτος της ανιχνευμένης χρωματικής υπογραφής σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 316.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου Vision με την παράμετρο ορισμένη σε πλάτος.

[Vision1 v] αντικείμενο [πλάτος v]

ύψος

Η ιδιότητα ύψος αναφέρει το ύψος της ανιχνευμένης χρωματικής υπογραφής σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 212.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου Vision με την παράμετρο ορισμένη σε ύψος.

[Vision1 v] αντικείμενο [ύψος v]

κέντρο X

Η ιδιότητα centerX αναφέρει τη συντεταγμένη x του κέντρου της ανιχνευμένης χρωματικής υπογραφής σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 316.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου Vision με την παράμετρο ορισμένη σε centerX.

[Vision1 v] αντικείμενο [centerX v]

κέντροY

Η ιδιότητα centerY αναφέρει τη συντεταγμένη y του κέντρου της ανιχνευμένης χρωματικής υπογραφής σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 212.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου Vision με την παράμετρο ορισμένη σε centerY.

[Vision1 v] αντικείμενο [centerY v]

γωνία

Η ιδιότητα angle αναφέρει τον προσανατολισμό του ανιχνευμένου χρωματικού κώδικα ως ακέραιο αριθμό σε μοίρες από 0 έως 180.

Σημείωση: Η ιδιότητα γωνίας μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο με κωδικούς χρωμάτων.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου Vision με την παράμετρο ορισμένη σε γωνία.

[Vision1 v] αντικείμενο [γωνία v]