Synsensor#

Introduktion #

Visionsensorn är en kamerabaserad sensor som kan upptäcka och spåra färgsignaturer och färgkoder. Den gör det möjligt för en robot att analysera sin omgivning och reagera på visuell inmatning.

Nedan följer en lista över alla block:

Åtgärder — Samla in data från synsensorn för en vald objekttyp.

ta ögonblicksbild — Tar en ögonblicksbild med hjälp av en vald synsensor och signatur.

Inställningar — Välj vilket objekt du vill interagera med.

set vision object index — Anger vilket detekterat objekt (enligt order) som ska refereras till i objektrelaterade block.

Värden — Åtkomst till och använd insamlad data.

visionsobjekt finns — Rapporterar om ett detekterat objekt finns.
antal visionobjekt — Rapporterar antalet upptäckta objekt i ögonblicksbilden.
visionsobjektegenskap — Rapporterar detaljer som:
- bredd & höjd — Storleken på färgsignaturen.
- centerX & centerY — Koordinaterna för mittpositionen i sensorns vy.
- vinkel — Färgsignaturens vinkel.

Åtgärder #

ta en ögonblicksbild av synen #

Stackblocket ta bild kommer att hämta den aktuella bilden från synsensorn som ska bearbetas och analyseras för färgsignaturer eller färgkoder.

Färgsignaturer och färgkoder måste först konfigureras i Vision Sensor Utility innan de kan användas med det här blocket.

Obs! En ögonblicksbild krävs innan du använder andra Vision Sensor-block.

Datasetet lagrar objekt sorterade från störst till minst efter bredd, med början vid index 0. Varje objekts egenskaper kan nås med hjälp av blocket vision object property. En tom dataset rapporteras om inga matchande objekt upptäcks.

ta en [Vision1 v]-bild av [SELECT_A_SIG v]

Parameter

Beskrivning

synsensor

Den synsensor som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

signatur

Filtrerar datamängden så att den endast inkluderar data från den givna signaturen. Tillgängliga signaturer är:

NAMN - En färgsignatur eller färgkod där NAMN är namnet som konfigurerats i Vision Sensor Utility

Inställningar #

ställ in visionsobjektindex #

Stackblocket set vision object index anger vilket objekt i datamängden som ska användas.

ange [Vision1 v] objektindex till [1]

Parameter	Beskrivning
synsensor	Den synsensor som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.
index	Numret på objektet i datasetet som ska användas.

Värden #

synobjektet existerar #

Det booleska blocket vision-objektet finns rapporterar om en specifik färgsignatur eller färgkod detekteras i datamängden.

Sant — Datasetet innehåller en färgsignatur eller färgkod.
Falskt — Datasetet innehåller ingen färgsignatur eller färgkod.

<[Vision1 v]-objekt finns?>

Parametrar	Beskrivning
synsensor	Den synsensor som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

antal synobjekt #

Reporterblocket Vision object count rapporterar antalet detekterade objekt i datasetet som ett heltal.

(antal [Vision1 v]-objekt)

Parametrar	Beskrivning
synsensor	Den synsensor som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

visionsobjektets egenskap #

Det finns fem egenskaper som ingår i varje objekt (visas nedan) som lagras efter att blocket ta bild av en bild har använts.

([Vision1 v]-objekt [bredd v])

Alla egenskapsvärden beskriver det detekterade objektets position och storlek i synsensorns vy i det ögonblick då blocket ta synbild användes. Dessa värden mäts i pixlar, baserat på sensorns upplösning på 316 x 212 pixlar.

Parameter

Beskrivning

synsensor

Den synsensor som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

egendom

Vilken egenskap för det detekterade objektet som ska användas: