വിഷൻ സെൻസർ

ആമുഖം

കളർ സിഗ്നേച്ചറുകളും കളർ കോഡുകളും കണ്ടെത്താനും ട്രാക്ക് ചെയ്യാനും കഴിയുന്ന ഒരു ക്യാമറ അധിഷ്ഠിത സെൻസറാണ് വിഷൻ സെൻസർ. ഇത് ഒരു റോബോട്ടിനെ അതിന്റെ ചുറ്റുപാടുകൾ വിശകലനം ചെയ്യാനും വിഷ്വൽ ഇൻപുട്ടിനോട് പ്രതികരിക്കാനും അനുവദിക്കുന്നു.

എല്ലാ ബ്ലോക്കുകളുടെയും ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

പ്രവർത്തനങ്ങൾ — തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു തരം വസ്തുവിനായി വിഷൻ സെൻസറിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ പകർത്തുക.

• വിഷൻ സ്നാപ്പ്ഷോട്ട് എടുക്കുക — തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു വിഷൻ സെൻസറും ഒപ്പും ഉപയോഗിച്ച് ഒരു സ്നാപ്പ്ഷോട്ട് എടുക്കുന്നു.

ക്രമീകരണങ്ങൾ — ഏത് വസ്തുവുമായി സംവദിക്കണമെന്ന് തിരഞ്ഞെടുക്കുക.

• സെറ്റ് വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് ഇൻഡക്സ് — ഒബ്ജക്റ്റ്-ബന്ധപ്പെട്ട ബ്ലോക്കുകളിൽ ഏത് കണ്ടെത്തിയ ഒബ്ജക്റ്റാണ് (ക്രമപ്രകാരം) റഫറൻസ് ചെയ്യേണ്ടതെന്ന് വ്യക്തമാക്കുന്നു.

മൂല്യങ്ങൾ — പിടിച്ചെടുത്ത ഡാറ്റ ആക്‌സസ് ചെയ്ത് ഉപയോഗിക്കുക.

• ദർശന വസ്തു നിലവിലുണ്ട് — കണ്ടെത്തിയ ഒരു വസ്തു നിലവിലുണ്ടോ എന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

• vision object count — സ്നാപ്പ്ഷോട്ടിൽ കണ്ടെത്തിയ വസ്തുക്കളുടെ എണ്ണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

• vision object property — ഇതുപോലുള്ള വിശദാംശങ്ങൾ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു:

  • വീതി & ഉയരം — വർണ്ണ ഒപ്പിന്റെ വലുപ്പം.

  • centerX & centerY — സെൻസറിന്റെ കാഴ്ചയിൽ മധ്യ സ്ഥാന കോർഡിനേറ്റുകൾ.

  • ആംഗിൾ — വർണ്ണ ഒപ്പിന്റെ ആംഗിൾ.

പ്രവർത്തനങ്ങൾ

കാഴ്ചയുടെ ഒരു ചിത്രം എടുക്കുക

ടേക്ക് വിഷൻ സ്നാപ്പ്ഷോട്ട് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്, വിഷൻ സെൻസറിൽ നിന്ന് നിലവിലെ ചിത്രം പകർത്തി, കളർ സിഗ്നേച്ചറുകൾക്കോ ​​കളർ കോഡുകൾക്കോ ​​വേണ്ടി പ്രോസസ്സ് ചെയ്ത് വിശകലനം ചെയ്യും.

ഈ ബ്ലോക്കിനൊപ്പം ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് കളർ സിഗ്നേച്ചറുകളും കളർ കോഡുകളും ആദ്യം വിഷൻ സെൻസർ യൂട്ടിലിറ്റിയിൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്യണം.

കുറിപ്പ്: മറ്റേതെങ്കിലും വിഷൻ സെൻസർ ബ്ലോക്കുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് ആദ്യം ഒരു സ്നാപ്പ്ഷോട്ട് ആവശ്യമാണ്.

സൂചിക 0 മുതൽ വീതി അനുസരിച്ച് ഏറ്റവും വലുത് മുതൽ ചെറുത് വരെ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്ന ഒബ്‌ജക്റ്റുകളെ ഡാറ്റാസെറ്റ് സംഭരിക്കുന്നു. vision object property ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിച്ച് ഓരോ ഒബ്‌ജക്റ്റിന്റെയും പ്രോപ്പർട്ടികൾ ആക്‌സസ് ചെയ്യാൻ കഴിയും. പൊരുത്തപ്പെടുന്ന ഒബ്‌ജക്‌റ്റുകളൊന്നും കണ്ടെത്തിയില്ലെങ്കിൽ ഒരു ശൂന്യമായ ഡാറ്റാസെറ്റ് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യപ്പെടും.

[Vision1 v] [SELECT_A_SIG v]-ൻ്റെ സ്‌നാപ്‌ഷോട്ട് എടുക്കുക

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
കാഴ്ച സെൻസർ	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള വിഷൻ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
ഒപ്പ്	നൽകിയിരിക്കുന്ന ഒപ്പിന്റെ ഡാറ്റ മാത്രം ഉൾപ്പെടുത്തുന്നതിനായി ഡാറ്റാസെറ്റ് ഫിൽട്ടർ ചെയ്യുന്നു. ലഭ്യമായ ഒപ്പുകൾ ഇവയാണ്: NAME - വിഷൻ സെൻസർ യൂട്ടിലിറ്റി -ൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തിരിക്കുന്ന പേരാണ് NAME എന്ന കളർ സിഗ്നേച്ചർ അല്ലെങ്കിൽ കളർ കോഡ്.

ക്രമീകരണങ്ങൾ

വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് സൂചിക സജ്ജമാക്കുക

set vision object index stack ബ്ലോക്ക് ഡാറ്റാസെറ്റിലെ ഏത് ഇനമാണ് ഉപയോഗിക്കേണ്ടതെന്ന് സജ്ജമാക്കുന്നു.

[Vision1 v] ഒബ്ജക്ട് ഇൻഡക്സ് [1] ആക്കുക

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
കാഴ്ച സെൻസർ	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള വിഷൻ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
സൂചിക	ഡാറ്റാസെറ്റിൽ ഉപയോഗിക്കേണ്ട ഇനത്തിന്റെ എണ്ണം.

മൂല്യങ്ങൾ

ദർശന വസ്തു നിലവിലുണ്ട്

ഡാറ്റാസെറ്റിൽ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട കളർ സിഗ്നേച്ചറോ കളർ കോഡോ കണ്ടെത്തിയോ എന്ന് വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് നിലവിലുണ്ട് ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

• ശരി — ഡാറ്റാസെറ്റിൽ ഒരു കളർ സിഗ്നേച്ചർ അല്ലെങ്കിൽ കളർ കോഡ് ഉൾപ്പെടുന്നു.

• തെറ്റ് — ഡാറ്റാസെറ്റിൽ ഒരു കളർ സിഗ്നേച്ചറോ കളർ കോഡോ ഉൾപ്പെടുന്നില്ല.

<[Vision1 v] ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?>

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
കാഴ്ച സെൻസർ	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള വിഷൻ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.

കാഴ്ച വസ്തുക്കളുടെ എണ്ണം

vision object count reporter ബ്ലോക്ക് ഡാറ്റാസെറ്റിലെ കണ്ടെത്തിയ വസ്തുക്കളുടെ എണ്ണം ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

([Vision1 v] ഒബ്‌ജക്ട് എണ്ണം)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
കാഴ്ച സെൻസർ	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള വിഷൻ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.

ദർശന വസ്തുവിന്റെ സ്വഭാവം

take vision snapshot ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിച്ചതിനുശേഷം സൂക്ഷിച്ചിരിക്കുന്ന ഓരോ ഒബ്ജക്റ്റിലും (താഴെ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു) ഉൾപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്ന അഞ്ച് പ്രോപ്പർട്ടികൾ ഉണ്ട്.

([Vision1 v] ഒബ്‌ജക്ട് [വീതി v])

take vision snapshot ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിച്ച സമയത്ത്, കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ സ്ഥാനവും വിഷൻ സെൻസറിന്റെ വ്യൂവിലെ വലുപ്പവും എല്ലാ പ്രോപ്പർട്ടി മൂല്യങ്ങളും വിവരിക്കുന്നു. സെൻസറിന്റെ 316 ബൈ 212 പിക്സൽ റെസല്യൂഷനെ അടിസ്ഥാനമാക്കി, ഈ മൂല്യങ്ങൾ പിക്സലുകളിലാണ് അളക്കുന്നത്.

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
കാഴ്ച സെൻസർ	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള വിഷൻ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
പ്രോപ്പർട്ടി	കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ ഏത് ഗുണമാണ് ഉപയോഗിക്കേണ്ടത്: വീതി ഉയരം centerX centerY കോണ്

വീതി

വീതി പ്രോപ്പർട്ടി കണ്ടെത്തിയ കളർ സിഗ്നേച്ചറിന്റെ വീതി 0 മുതൽ 316 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

വീതിയിലേക്ക് പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.

[Vision1 v] ഒബ്‌ജക്ട് [വീതി v]

ഉയരം

height പ്രോപ്പർട്ടി കണ്ടെത്തിയ കളർ സിഗ്നേച്ചറിന്റെ ഉയരം 0 മുതൽ 212 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ഉയരത്തിലേക്ക് പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.

[Vision1 v] ഒബ്‌ജക്ട് [ഉയരം v]

സെന്റർഎക്സ്

centerX പ്രോപ്പർട്ടി, കണ്ടെത്തിയ കളർ സിഗ്നേച്ചറിന്റെ മധ്യഭാഗത്തെ x-കോർഡിനേറ്റിനെ 0 മുതൽ 316 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്, അതിന്റെ പാരാമീറ്റർ centerX ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.

[Vision1 v] ഒബ്‌ജക്ട് [centerX v]

സെന്റർ വൈ

centerY പ്രോപ്പർട്ടി, കണ്ടെത്തിയ കളർ സിഗ്നേച്ചറിന്റെ മധ്യഭാഗത്തെ y-കോർഡിനേറ്റിനെ 0 മുതൽ 212 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

centerY ആയി പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.

[Vision1 v] ഒബ്‌ജക്ട് [centerY v]

ആംഗിൾ

ആംഗിൾ പ്രോപ്പർട്ടി കണ്ടെത്തിയ കളർ കോഡിന്റെ ഓറിയന്റേഷൻ 0 മുതൽ 180 വരെയുള്ള ഡിഗ്രികളിൽ ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

കുറിപ്പ്: കളർ കോഡുകൾക്കൊപ്പം മാത്രമേ ആംഗിൾ പ്രോപ്പർട്ടി ഉപയോഗിക്കാൻ കഴിയൂ.

ആംഗിളായി പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.

[Vision1 v] ഒബ്‌ജക്ട് [കോൺ v]