Vizuální senzor

Zavedení

Vizuální senzor je senzor založený na kameře, který dokáže detekovat a sledovat barevné podpisy a barevné kódy. Umožňuje robotovi analyzovat své okolí a reagovat na vizuální vstupy.

Níže je uveden seznam všech bloků:

Akce – Zachycení dat z vizuální sondy pro vybraný typ objektu.

• pořídit snímek obrazu — Pořídí snímek pomocí vybraného senzoru obrazu a podpisu.

Nastavení – Vyberte, se kterým objektem chcete interagovat.

• set object index — Určuje, na který detekovaný objekt (v pořadí) se má odkazovat v blocích souvisejících s objektem.

Hodnoty – Přístup k zaznamenaným datům a jejich použití.

• objekt vidění existuje — Hlásí, zda je detekovaný objekt přítomen.

• počet objektů vidění — Ukazuje počet detekovaných objektů ve snímku.

• vlastnost objektu vidění — Hlásí podrobnosti, jako například:

  • šířka a výška — Velikost barevného podpisu.

  • centerX a centerY — Souřadnice středové polohy v pohledu senzoru.

  • angle — Úhel barevného podpisu.

Akce

pořídit snímek zraku

Blok zásobníku take vision snapshot zachytí aktuální obraz ze senzoru Vision Sensor, který bude zpracován a analyzován na barevné podpisy nebo barevné kódy.

Barevné podpisy a barevné kódy je nutné nejprve nakonfigurovat v nástroji Vision Sensor Utility, než je lze použít s tímto blokem.

Poznámka: Před použitím jakýchkoli jiných bloků Vision Sensor je nutné nejprve vytvořit snímek.

Datová sada ukládá objekty seřazené od největší po nejmenší podle šířky, počínaje indexem 0. Vlastnosti každého objektu lze zobrazit pomocí bloku vision object property. Pokud nejsou detekovány žádné odpovídající objekty, je hlášena prázdná datová sada.

pořídit snímek [Vision1 v] z [SELECT_A_SIG v]

Parametr	Popis
senzor vidění	Kamerový senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.
podpis	Filtruje datovou sadu tak, aby zahrnovala pouze data daného podpisu. Dostupné podpisy jsou: NÁZEV - Barevný podpis nebo barevný kód, kde NÁZEV je název nakonfigurovaný v nástroji Vision Sensor Utility

Nastavení

nastavit index objektu vidění

Blok zásobníku set vision object index nastavuje, která položka v datové sadě se má použít.

nastavit index objektu [Vision1 v] na [1]

Parametr	Popis
senzor vidění	Kamerový senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.
index	Číslo položky v datové sadě, která se má použít.

Hodnoty

objekt vidění existuje

Logický blok objekt vidění existuje hlásí, zda je v datové sadě detekován zadaný barevný podpis nebo barevný kód.

• True – Datová sada obsahuje barevný podpis nebo barevný kód.

• Nepravda – Datová sada neobsahuje barevný podpis ani barevný kód.

<objekt [Vision1 v] existuje?>

Parametry	Popis
senzor vidění	Kamerový senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

počet objektů vidění

Blok reportéru vision object count hlásí počet detekovaných objektů v datové sadě jako celé číslo.

(počet objektů [Vision1 v])

Parametry	Popis
senzor vidění	Kamerový senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

vlastnost objektu vidění

Každý objekt (zobrazený níže) uložený po použití bloku take vision snapshot obsahuje pět vlastností.

(objekt [Vision1 v] [šířka v])

Všechny hodnoty vlastností popisují polohu a velikost detekovaného objektu v pohledu senzoru Vision v okamžiku použití bloku take vision snapshot. Tyto hodnoty se měří v pixelech na základě rozlišení senzoru 316 x 212 pixelů.

Parametr	Popis
senzor vidění	Kamerový senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.
vlastnictví	Kterou vlastnost detekovaného objektu použít: šířka výška středX středY úhel

šířka

Vlastnost width udává šířku detekovaného barevného podpisu v pixelech jako celé číslo od 0 do 316.

Blok zásobníku vlastností objektu Vision s parametrem nastaveným na šířku.

objekt [Vision1 v] [šířka v]

výška

Vlastnost height udává výšku detekovaného barevného podpisu v pixelech jako celé číslo od 0 do 212.

Blok zásobníku vlastností objektu Vision s parametrem nastaveným na výšku.

objekt [Vision1 v] [výška v]

centrumX

Vlastnost centerX udává souřadnici x středu detekovaného barevného podpisu v pixelech jako celé číslo od 0 do 316.

Blok zásobníku vlastností objektu Vision s parametrem nastaveným na centerX.

objekt [Vision1 v] [středX v]

centrumY

Vlastnost centerY udává souřadnici y středu detekovaného barevného podpisu v pixelech jako celé číslo od 0 do 212.

Blok zásobníku vlastností objektu Vision s parametrem nastaveným na centerY.

objekt [Vision1 v] [středY v]

úhel

Vlastnost angle udává orientaci detekovaného barevného kódu jako celé číslo ve stupních od 0 do 180.

Poznámka: Vlastnost úhlu lze použít pouze s barevnými kódy.

Blok zásobníku vlastností objektu Vision s parametrem nastaveným na úhel.

objekt [Vision1 v] [úhel v]