Sensor de visión#
Introducción#
El sensor de visión es un sensor basado en cámara que puede detectar y rastrear firmas de color y códigos de color. Permite que un robot analice su entorno y responda a la entrada visual.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques:
Acciones: captura datos del sensor de visión para un tipo de objeto seleccionado.
tomar una instantánea de la visión: captura una instantánea con un sensor de visión y una firma seleccionados.
Configuración: elige con qué objeto interactuar.
establecer índice DE objeto DE visión — Especifica qué objeto detectado (por orden) hacer referencia en los bloques relacionados con el objeto.
Valores: accede y usa los datos capturados.
existe EL objeto DE visión — Informa si un objeto detectado está presente.
recuento DE objetos DE visión — Informa el número de objetos detectados en la instantánea.
propiedad del objeto Vision — Detalles de informes como:
Acciones#
tomar una instantánea de la visión#
El bloque de pila * * tomar instantáneas de visión * * capturará la imagen actual del sensor de visión para ser procesada y analizada en busca de firmas de color o códigos de color.
Las firmas de color y los códigos de color deben configurarse primero en la Utilidad del sensor de visión antes de que puedan usarse con este bloque.
Nota: Primero se requiere una instantánea antes de usar cualquier otro bloque del sensor de visión.
El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor por ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto utilizando el bloque Vision object property. Se informa de un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.
tomar una captura de [Vision1 v] de [SELECT_A_SIG v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
firma |
Filtra el conjunto de datos para incluir solo los datos de la firma dada. Las firmas disponibles son:
|
Ajustes#
establecer índice de objeto de visión#
El bloque de pila * * set vision object index * * establece qué elemento del conjunto de datos usar.
establecer índice de objeto de [Vision1 v] a [1]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
índice |
El número del elemento en el conjunto de datos a utilizar. |
Valores#
el objeto de visión existe#
El objeto de visión existe El bloque booleano informa si se detecta una firma de color o un código de color específico en el conjunto de datos.
Verdadero: el conjunto de datos incluye una firma de color o un código de color.
Falso: el conjunto de datos no incluye una firma de color ni un código de color.
<¿existe objeto de [Vision1 v]?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
recuento de objetos de visión#
El bloque de informe conteo de objetos de visión informa la cantidad de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.
(cantidad de objetos de [Vision1 v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
propiedad de objeto de visión#
Hay cinco propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenado después de usar el bloque * * take vision snapshot * *.
(objeto [ancho v] de [Vision1 v])
Todos los valores de propiedad describen la posición y el tamaño del objeto detectado en la vista del sensor de visión en el momento en que se utilizó el bloque * * tomar instantánea de visión * *. Estos valores se miden en píxeles, en función de la resolución de 316 por 212 píxeles del sensor.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
propiedad |
Qué propiedad del objeto detectado usar: |
ancho#
La propiedad width informa del ancho de la firma de color detectada en píxeles como un número entero de 0 a 316.
objeto [ancho v] de [Vision1 v]
altura#
La propiedad height informa de la altura de la firma de color detectada en píxeles como un número entero de 0 a 212.
objeto [alto v] de [Vision1 v]
centerX#
La propiedad centerX informa la coordenada x del centro de la firma de color detectada en píxeles como un número entero de 0 a 316.
objeto [centroX v] de [Vision1 v]
centerY#
La propiedad *centerY * informa la coordenada y del centro de la firma de color detectada en píxeles como un número entero de 0 a 212.
objeto [centroY v] de [Vision1 v]
ángulo#
La propiedad Angle informa de la orientación del código de color detectado como un número entero en grados de 0 a 180.
Nota: La propiedad de ángulo solo se puede usar con códigos de color.
objeto [ángulo v] de [Vision1 v]