জড়তা

ভূমিকা

VEX 123 রোবটটিতে একটি অন্তর্নির্মিত ইনার্শিয়াল সেন্সর রয়েছে। এই সেন্সরটি রোবটটির গতিবিধি পরিমাপ করতে পারে।

ইনার্শিয়াল সেন্সরটি একটি অ্যাক্সেলেরোমিটার ব্যবহার করে গতির পরিবর্তন পরিমাপ করে, যেমন—সংঘর্ষের সময় গতি বেড়ে যাওয়া, কমে যাওয়া বা হঠাৎ থেমে যাওয়া।

নিম্নে সকল জড়তা পদ্ধতির একটি তালিকা দেওয়া হলো:

গেটার্স — রোবটটি কীভাবে চলছে তা ফেরত দেয়।

• is_crashed — রোবটটি কোনো দুর্ঘটনা শনাক্ত করেছে কিনা তা ফেরত দেয়।

• get_acceleration — নির্বাচিত অক্ষে রোবটটি কত দ্রুত গতি বাড়াচ্ছে বা কমাচ্ছে তা ফেরত দেয়।

গেটার্স

is_crashed

is_crashed একটি Boolean ফেরত দেয় যা জানায় রোবটটি কোনো দুর্ঘটনা — একটি আকস্মিক থেমে যাওয়া বা ধাক্কা — শনাক্ত করেছে কিনা।

• True — রোবটটি একটি সংঘর্ষ শনাক্ত করেছে।

• False — রোবটটি কোনো সংঘর্ষ শনাক্ত করেনি।

Usage:
robot.is_crashed()

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই পদ্ধতিতে কোনো প্যারামিটার নেই।

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

ত্বরণ হলো রোবটটি কত দ্রুত গতি বাড়াচ্ছে বা কমাচ্ছে। get_acceleration নির্বাচিত অক্ষে রোবটের ত্বরণ ফেরত দেয়, যা -4.0 G থেকে 4.0 G পর্যন্ত হয়ে থাকে।

G প্রায় ১ G।

নির্বাচিত অক্ষে ত্বরণের দিকের উপর নির্ভর করে মানটি ধনাত্মক বা ঋণাত্মক হতে পারে। অক্ষের বিকল্পগুলো হলো X, Y, এবং Z।

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

প্যারামিটার	বর্ণনা
axis	ত্বরণ পরিমাপের অক্ষ: X, Y, অথবা Z।

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)