Trägheit

Einführung

Der VEX 123 Roboter verfügt über einen eingebauten Inertialsensor. Dieser Sensor kann die Bewegungen des Roboters messen.

Der Inertialsensor verwendet einen Beschleunigungsmesser, um Bewegungsänderungen zu messen, wie z. B. Beschleunigen, Abbremsen oder plötzliches Anhalten bei einem Aufprall.

Nachfolgend finden Sie eine Liste aller Trägheitsmethoden:

Getter – Geben zurück, wie sich der Roboter bewegt.

• is_crashed — Gibt zurück, ob der Roboter einen Absturz erkannt hat.

• get_acceleration — Gibt zurück, wie schnell der Roboter auf der ausgewählten Achse beschleunigt oder abbremst.

Getter

is_crashed

is_crashed gibt einen Boolean zurück, der angibt, ob der Roboter einen Crash – einen plötzlichen Stopp oder Aufprall – erkannt hat.

• True — Der Roboter hat einen Absturz festgestellt.

• False — Der Roboter hat keinen Absturz festgestellt.

Usage:
robot.is_crashed()

Parameter	Beschreibung
	Diese Methode hat keine Parameter.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

Die Beschleunigung gibt an, wie schnell der Roboter beschleunigt oder abbremst. get_acceleration get_acceleration` gibt die Beschleunigung des Roboters auf der ausgewählten Achse zurück, von -4,0 G bis 4,0 G.

G die man im Ruhezustand durch die Schwerkraft spürt.

Der Wert kann positiv oder negativ sein, abhängig von der Richtung der Beschleunigung auf der ausgewählten Achse. Die Achsenoptionen sind X, Yund Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Parameter	Beschreibung
axis	Die Achse, auf der die Beschleunigung gemessen wird: X, Y, oder Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)