Інерційний#

Вступ#

Робот VEX 123 має вбудований інерційний датчик. Цей датчик може вимірювати рух робота.

Інерційний датчик використовує акселерометр для вимірювання змін у русі, таких як прискорення, уповільнення або раптова зупинка під час аварії.

Нижче наведено список усіх інерційних методів:

Геттери — Повертають інформацію про рух робота.

  • is_crashed — Повертає, чи виявив робот аварію.

  • get_acceleration — Повертає, наскільки швидко робот прискорюється або сповільнюється на вибраній осі.

Геттери#

is_crashed#

is_crashed повертає значення Boolean, яке повідомляє, чи виявив робот аварію — раптову зупинку чи удар.

  • True — Робот виявив аварію.

  • False — Робот не виявив аварії.

Usage:
robot.is_crashed()

Параметри

Опис

Цей метод не має параметрів.

 
# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration#

Прискорення – це те, наскільки швидко робот розганяється або сповільнюється. get_acceleration повертає прискорення робота на вибраній осі, від -4.0 G до 4.0 G.

G — це одиниця вимірювання прискорення. 1 G — це прискорення, яке ви відчуваєте від сили тяжіння, сидячи нерухомо.

Значення може бути додатним або від’ємним залежно від напрямку прискорення на вибраній осі. Варіанти осей: X, Yта Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Параметри

Опис

axis

Вісь для вимірювання прискорення: X, Yабо Z.

 
# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)
On this page