Αδρανειακό

Εισαγωγή

Το ρομπότ VEX 123 διαθέτει ενσωματωμένο αδρανειακό αισθητήρα. Αυτός ο αισθητήρας μπορεί να μετρήσει τον τρόπο με τον οποίο κινείται το ρομπότ.

Ο Αισθητήρας Αδράνειας χρησιμοποιεί ένα επιταχυνσιόμετρο για να μετρήσει αλλαγές στην κίνηση, όπως επιτάχυνση, επιβράδυνση ή απότομο σταμάτημα κατά τη διάρκεια μιας σύγκρουσης.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις αδρανειακές μεθόδους:

Getters — Επιστρέφει τον τρόπο με τον οποίο κινείται το ρομπότ.

• is_crashed — Επιστρέφει εάν το ρομπότ έχει εντοπίσει μια συντριβή.

• get_acceleration — Επιστρέφει την ταχύτητα με την οποία το ρομπότ επιταχύνει ή επιβραδύνει στον επιλεγμένο άξονα.

Αποκτητές

is_crashed

Η συνάρτηση is_crashed επιστρέφει μια Boolean που αναφέρει εάν το ρομπότ έχει ανιχνεύσει σύγκρουση — ξαφνικό σταμάτημα ή πρόσκρουση.

• True — Το ρομπότ ανίχνευσε μια σύγκρουση.

• False — Το ρομπότ δεν έχει ανιχνεύσει σύγκρουση.

Usage:
robot.is_crashed()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

Η επιτάχυνση είναι η ταχύτητα με την οποία το ρομπότ επιταχύνει ή επιβραδύνει. Η συνάρτηση get_acceleration επιστρέφει την επιτάχυνση του ρομπότ στον επιλεγμένο άξονα, από -4,0 G έως 4,0 G.

Το G είναι μια μονάδα που χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της επιτάχυνσης. Το 1 G αντιστοιχεί περίπου στην επιτάχυνση που αισθάνεστε από τη βαρύτητα ενώ κάθεστε ακίνητοι.

Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση της επιτάχυνσης στον επιλεγμένο άξονα. Οι επιλογές άξονα είναι X, Yκαι Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Παράμετροι	Περιγραφή
axis	Ο άξονας για τη μέτρηση της επιτάχυνσης ως προς: X, Yή Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)