관성#

소개#

VEX 123 로봇에는 관성 센서가 내장되어 있습니다. 이 센서는 로봇의 움직임을 측정할 수 있습니다.

관성 센서는 가속도계를 사용하여 가속, 감속 또는 충돌 시 갑작스러운 정지와 같은 움직임의 변화를 측정합니다.

다음은 모든 관성 모멘트 방법의 목록입니다.

게터 — 로봇의 현재 움직임을 반환합니다.

  • is_crashed — 로봇이 충돌을 감지했는지 여부를 반환합니다.

  • get_acceleration — 선택된 축에서 로봇이 얼마나 빠르게 가속하거나 감속하는지 반환합니다.

게터스#

is_crashed#

is_crashed 로봇이 충돌(갑작스러운 정지 또는 충격)을 감지했는지 여부를 보고하는 Boolean을 반환합니다.

  • True — 로봇이 충돌을 감지했습니다.

  • False — 로봇이 충돌을 감지하지 못했습니다.

Usage:
robot.is_crashed()

매개변수

설명

이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

 
# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration#

가속도는 로봇이 얼마나 빠르게 가속하거나 감속하는지를 나타냅니다. get_acceleration은 get_acceleration , 선택한 축에 대한 로봇의 가속도를 -4.0G에서 4.0G 사이의 값으로 반환합니다.

G 가속도를 측정하는 단위입니다. 1G는 가만히 앉아 있을 때 중력으로부터 느끼는 가속도와 거의 같습니다.

해당 값은 선택한 축의 가속도 방향에 따라 양수 또는 음수가 될 수 있습니다. 축 옵션은 X, Y, Z 입니다.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

매개변수

설명

axis

가속도를 측정할 축은 X, Y또는 Z 입니다.

 
# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)
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