Tröghets

Introduktion

VEX 123-roboten har en inbyggd tröghetssensor. Denna sensor kan mäta hur roboten rör sig.

Tröghetssensorn använder en accelerometer för att mäta förändringar i rörelse, såsom att öka hastigheten, sakta ner eller att stanna plötsligt under en krock.

Nedan följer en lista över alla tröghetsmetoder:

Getters — Returnerar hur roboten rör sig.

• is_crashed — Returnerar om roboten har upptäckt en krasch.

• get_acceleration — Returnerar hur snabbt roboten ökar eller saktar ner på den valda axeln.

Getters

is_crashed

is_crashed returnerar ett Boolean värde som rapporterar om roboten har upptäckt en krasch — ett plötsligt stopp eller en kollision.

• True — Roboten har upptäckt en krasch.

• False — Roboten har inte upptäckt någon krasch.

Usage:
robot.is_crashed()

Parametrar	Beskrivning
	Den här metoden har inga parametrar.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

Acceleration är hur snabbt roboten ökar eller saktar ner. get_acceleration returnerar robotens acceleration på den valda axeln, från -4,0 G till 4,0 G.

En G är en enhet som används för att mäta acceleration. 1 G motsvarar den acceleration du känner från gravitationen när du sitter stilla.

Värdet kan vara positivt eller negativt beroende på accelerationsriktningen på den valda axeln. Axelalternativen är X, Yoch Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Parametrar	Beskrivning
axis	Axeln att mäta acceleration på: X, Yeller Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)