Inertie

Invoering

De VEX 123-robot heeft een ingebouwde traagheidssensor. Deze sensor kan meten hoe de robot beweegt.

De traagheidssensor gebruikt een accelerometer om veranderingen in beweging te meten, zoals versnellen, vertragen of plotseling stoppen tijdens een botsing.

Hieronder vindt u een lijst van alle inertiële methoden:

Getters — geven aan hoe de robot beweegt.

• is_crashed — Geeft aan of de robot een botsing heeft gedetecteerd.

• get_acceleration — Geeft aan hoe snel de robot versnelt of vertraagt ​​op de geselecteerde as.

Getters

is_crashed

is_crashed retourneert een Boolean die aangeeft of de robot een botsing heeft gedetecteerd — een plotselinge stop of impact.

• True — De robot heeft een botsing gedetecteerd.

• False — De robot heeft geen botsing gedetecteerd.

Usage:
robot.is_crashed()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

Acceleratie geeft aan hoe snel de robot versnelt of vertraagt. get_acceleration retourneert de acceleratie van de robot op de geselecteerde as, van -4,0 G tot 4,0 G.

G is een eenheid die gebruikt wordt om versnelling te meten. 1 G is ongeveer de versnelling die je voelt door de zwaartekracht als je stilzit.

De waarde kan positief of negatief zijn, afhankelijk van de richting van de versnelling op de geselecteerde as. De asopties zijn X, Yen Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Parameters	Beschrijving
axis	De as waarop de versnelling gemeten moet worden: X, Yof Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)