Inertiel

Introduction

Le robot VEX 123 est équipé d’un capteur inertiel intégré. Ce capteur permet de mesurer les mouvements du robot.

Le capteur inertiel utilise un accéléromètre pour mesurer les changements de mouvement, tels que l’accélération, le ralentissement ou l’arrêt soudain lors d’une collision.

Vous trouverez ci-dessous la liste de toutes les méthodes inertielles :

Getters — Indiquent comment le robot se déplace.

• is_crashed — Renvoie si le robot a détecté un crash.

• get_acceleration — Renvoie la vitesse à laquelle le robot accélère ou ralentit sur l’axe sélectionné.

Getters

is_crashed

is_crashed renvoie un Boolean qui indique si le robot a détecté un crash — un arrêt soudain ou un impact.

• True — Le robot a détecté un accident.

• False — Le robot n’a pas détecté de collision.

Usage:
robot.is_crashed()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

L’accélération correspond à la vitesse à laquelle le robot accélère ou ralentit. get_acceleration get_acceleration` renvoie l’accélération du robot sur l’axe sélectionné, de -4,0 G à 4,0 G.

G est une unité de mesure de l’accélération. 1 G correspond approximativement à l’accélération due à la gravité que l’on ressent en position assise immobile.

La valeur peut être positive ou négative selon la direction de l’accélération sur l’axe sélectionné. Les options d’axe sont X, Yet Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Paramètres	Description
axis	L’axe sur lequel mesurer l’accélération : X, Y, ou Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)