Inerciális

Bevezetés

A VEX 123 robot beépített inerciális érzékelővel rendelkezik. Ez az érzékelő képes mérni a robot mozgását.

Az inerciális érzékelő egy gyorsulásmérőt használ a mozgásváltozások mérésére, például a gyorsulás, lassulás vagy a hirtelen megállásra ütközés esetén.

Az alábbiakban felsoroljuk az összes inerciális módszert:

Getterek — Visszaadja, hogyan mozog a robot.

• is_crashed — Visszaadja, hogy a robot észlelt-e összeomlást.

• get_acceleration — Visszaadja, hogy a robot milyen gyorsan gyorsul vagy lassul a kiválasztott tengely mentén.

Getterek

is_crashed

is_crashed függvény egy Boolean értéket ad vissza, amely jelzi, hogy a robot észlelt-e ütközést – hirtelen megállást vagy ütést.

• True — A robot ütközést észlelt.

• False — A robot nem észlelt ütközést.

Usage:
robot.is_crashed()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

A gyorsulás a robot gyorsulását vagy lassulását jelzi. get_acceleration függvény visszaadja a robot gyorsulását a kiválasztott tengely mentén, -4,0 G-től 4,0 G-ig.

A G a gyorsulás mérésére használt mértékegység. Az 1 G a gravitációból fakadó gyorsulást jelenti, amelyet egy helyben ülés közben érzünk.

Az érték lehet pozitív vagy negatív a kiválasztott tengely gyorsulási irányától függően. A tengelyopciók: X, Yés Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Paraméterek	Leírás
axis	A gyorsulás mérésére szolgáló tengely: X, Yvagy Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)