Inercinis

Įvadas

VEX 123 robotas turi įmontuotą inercinį jutiklį. Šis jutiklis gali matuoti roboto judėjimą.

Inercinis jutiklis naudoja akcelerometrą, kad matuotų judėjimo pokyčius, tokius kaip pagreitėjimas, sulėtėjimas ar staigus sustojimas avarijos metu.

Žemiau pateikiamas visų inercinių metodų sąrašas:

Getteriai – Grąžina, kaip juda robotas.

• is_crashed — Grąžina, ar robotas aptiko avariją.

• get_acceleration — Grąžina, kaip greitai robotas greitėja arba lėtėja pasirinktoje ašyje.

Getteriai

is_crashed

is_crashed grąžina Boolean, kuri praneša, ar robotas aptiko avariją – staigų sustojimą ar smūgį.

• True — Robotas aptiko avariją.

• False — Robotas neaptiko avarijos.

Usage:
robot.is_crashed()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

Pagreitis nurodo, kaip greitai robotas greitėja arba lėtėja. get_acceleration grąžina roboto pagreitį pasirinktoje ašyje nuo -4,0 G iki 4,0 G.

G yra vienetas, naudojamas pagreičiui matuoti. 1 G yra maždaug tas pagreitis, kurį jaučiate dėl gravitacijos sėdėdami vietoje.

Reikšmė gali būti teigiama arba neigiama, priklausomai nuo pasirinktos ašies pagreičio krypties. Ašių parinktys yra X, Yir Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Parametrai	Aprašymas
axis	Ašis, kurioje matuojamas pagreitis: X, Yarba Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)