Inertiaalinen#

Johdanto#

VEX 123 -robotissa on sisäänrakennettu inertia-anturi. Tämä anturi mittaa robotin liikettä.

Inertia-anturi käyttää kiihtyvyysanturia mitatakseen liikkeen muutoksia, kuten kiihtymistä, hidastumista tai äkillistä pysähtymistä törmäyksen aikana.

Alla on luettelo kaikista inertiamenetelmistä:

Getterit — Palauttaa robotin liikkeen.

  • is_crashed — Palauttaa, onko robotti havainnut kaatumisen.

  • get_acceleration — Palauttaa robotin nopeuden valitulla akselilla.

Getterit#

is_crashed#

is_crashed palauttaa Boolean, joka raportoi, onko robotti havainnut törmäyksen – äkillisen pysähdyksen tai iskun.

  • True — Robotti on havainnut törmäyksen.

  • False — Robotti ei ole havainnut törmäystä.

Usage:
robot.is_crashed()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

 
# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration#

Kiihtyvyys ilmaisee, kuinka nopeasti robotti kiihtyy tai hidastuu. get_acceleration palauttaa robotin kiihtyvyyden valitulla akselilla välillä -4,0 G - 4,0 G.

G on kiihtyvyyden yksikkö. 1 G on suunnilleen painovoiman aiheuttama kiihtyvyys, jonka tunnet paikallasi istuessasi.

Arvo voi olla positiivinen tai negatiivinen valitun akselin kiihtyvyyden suunnasta riippuen. Akseleiden vaihtoehdot ovat X, Yja Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Parametrit

Kuvaus

axis

Kiihtyvyyden mittausakseli: X, Ytai Z.

 
# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)
On this page