Inerciāls

Ievads

VEX 123 robotam ir iebūvēts inerciālais sensors. Šis sensors var izmērīt robota kustību.

Inerciālais sensors izmanto akselerometru, lai mērītu kustības izmaiņas, piemēram, paātrinājumu, palēninājumu vai pēkšņu apstāšanos avārijas laikā.

Zemāk ir visu inerciālo metožu saraksts:

Geters — Atgriež, kā robots pārvietojas.

• is_crashed — Atgriež, vai robots ir konstatējis avāriju.

• get_acceleration — Atgriež, cik ātri robots paātrinās vai palēninās pa atlasīto asi.

Getteri

is_crashed

is_crashed atgriež Boolean, kas ziņo, vai robots ir konstatējis avāriju — pēkšņu apstāšanos vai triecienu.

• True — Robots ir konstatējis avāriju.

• False — Robots nav konstatējis avāriju.

Usage:
robot.is_crashed()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

Paātrinājums norāda, cik ātri robots palielina vai samazina ātrumu. get_acceleration atgriež robota paātrinājumu pa atlasīto asi no -4,0 G līdz 4,0 G.

G ir mērvienība, ko izmanto paātrinājuma mērīšanai. 1 G apzīmē paātrinājumu, ko jūtat no gravitācijas, sēžot mierā.

Vērtība var būt pozitīva vai negatīva atkarībā no paātrinājuma virziena uz izvēlētās ass. Asu opcijas ir X, Yun Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Parametri	Apraksts
axis	Ass, uz kuras mērīt paātrinājumu: X, Yvai Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)