জাইরো সেন্সর

ভূমিকা

জাইরো সেন্সরটি রোবটের অভিমুখ এবং ঘূর্ণন পরিমাপ করে।

ডিভাইসেস উইন্ডোতে জাইরো সেন্সর ক্যাটাগরিটি কেবল তখনই দেখা যাবে, যখন সেন্সরটিকে ড্রাইভট্রেইন কনফিগারেশনের অংশ হিসেবে নয়, বরং স্বাধীনভাবে কনফিগার করা হয়।

এই পৃষ্ঠায় উদাহরণস্বরূপ জাইরো সেন্সরের নাম হিসেবে gyro_sensor ব্যবহার করা হয়েছে। প্রয়োজন অনুযায়ী এটিকে আপনার নিজের কনফিগার করা নাম দিয়ে প্রতিস্থাপন করুন।

উপলব্ধ পদ্ধতিগুলোর একটি তালিকা নিচে দেওয়া হলো:

• calibrate – কনফিগার করা জাইরো সেন্সর ক্যালিব্রেট করে।

• set_heading – জাইরো সেন্সরের বর্তমান হেডিং একটি নতুন হেডিং-এ পরিবর্তন করে।

• set_rotation – জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণনকে একটি নতুন ঘূর্ণনে পরিবর্তন করে।

• heading – জাইরো সেন্সরের হেডিং কোণকে float হিসাবে ফেরত দেয়।

• rotation – প্রজেক্ট শুরু হওয়ার পর থেকে গাইরো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে তা float হিসাবে ফেরত দেয়।

কনস্ট্রাক্টর – ম্যানুয়ালি একটি জাইরো সেন্সর ইনিশিয়ালাইজ করুন।

• Gyro – একটি জাইরো সেন্সর তৈরি করুন।

ক্রমাঙ্কন করুন

calibrate জাইরো সেন্সর ক্যালিব্রেট করে। পরবর্তী সমস্ত পদ্ধতি কার্যকর হওয়ার আগে ক্যালিব্রেশন সম্পূর্ণ হওয়ার জন্য অপেক্ষা করবে। ক্যালিব্রেশন একটি অভ্যন্তরীণ প্রক্রিয়া যা একটি নির্দিষ্ট সময় ধরে সেন্সরের নয়েজ এবং ড্রিফট পরিমাপ করে ও তার ক্ষতিপূরণ করে। এই সময়ে, সেন্সরটিকে অবশ্যই সম্পূর্ণ স্থির থাকতে হবে (অর্থাৎ, কোনো বাহ্যিক নড়াচড়া ছাড়া একটি স্থিতিশীল পৃষ্ঠের উপর)। ক্যালিব্রেশনের সময় নড়াচড়া করলে ভুল ফলাফল পাওয়া যাবে।

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই পদ্ধতিতে কোনো প্যারামিটার নেই।

শিরোনাম সেট করুন

হেডিং হলো সেন্সরটির অভিমুখ, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। set_heading জাইরো সেন্সরের বর্তমান হেডিংকে একটি নতুন হেডিং মানে পরিবর্তন করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি সেন্সরটি ডানদিকে ঘুরে যায়, তাহলে হেডিং ০ ডিগ্রিতে সেট করলে সেই ডানমুখী অবস্থানটিই নতুন ০ ডিগ্রি হয়ে যায়। এরপর সেন্সরটি সেই নতুন হেডিংয়ের ওপর ভিত্তি করে অন্যান্য হেডিং ট্র্যাক করতে পারে।

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

প্যারামিটার	বর্ণনা
value	সেন্সরের জন্য নির্ধারিত হেডিং ভ্যালু, ডিগ্রিতে। এর মান ০ থেকে ৩৫৯.৯৯-এর মধ্যে হতে পারে।
ইউনিট	ঐচ্ছিক। শিরোনামের একক: DEGREES

ঘূর্ণন সেট করুন

ঘূর্ণন হলো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। একটি প্রকল্পের শুরুতে, ঘূর্ণনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। set_rotation জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণনকে একটি নতুন মানে পরিবর্তন করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি সেন্সরটি ডানদিকে দুটি পূর্ণ ঘূর্ণন সম্পন্ন করে, তবে এর ঘূর্ণন মান হবে ৭২০ ডিগ্রি। ঘূর্ণন মান ০ ডিগ্রিতে সেট করলে, তা ৭২০ থেকে ০ ডিগ্রিতে রিসেট হয়ে যাবে। এরপর সেন্সরটি সেই নতুন মানের উপর ভিত্তি করে ঘূর্ণন ট্র্যাক করতে পারবে।

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

প্যারামিটার	বর্ণনা
value	সেন্সরের জন্য সেট করার ঘূর্ণন মান, ডিগ্রিতে। এটি একটি integer অথবা একটি দশমিক float হতে পারে।
ইউনিট	ঐচ্ছিক। ঘূর্ণন একক: DEGREES

শিরোনাম

হেডিং হল সেন্সরের অভিমুখ, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। heading সেই হেডিংকে 0 থেকে 359.99 ডিগ্রি পর্যন্ত একটি float হিসাবে ফেরত দেয়।

প্রারম্ভিক কোণ ০ ডিগ্রি।

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ইউনিট	ঐচ্ছিক। শিরোনামের একক: DEGREES

ঘূর্ণন

ঘূর্ণন হলো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। একটি প্রকল্পের শুরুতে, ঘূর্ণনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। rotation জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন ফেরত দেয়।

ডানদিকে ঘুরলে ঘূর্ণন বাড়ে এবং বামদিকে ঘুরলে ঘূর্ণন কমে। উদাহরণস্বরূপ, ডানদিকে দুটি পূর্ণ পাক দিলে ৭২০ ডিগ্রি ঘূর্ণন ঘটবে।

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ইউনিট	ঐচ্ছিক। ঘূর্ণন একক: DEGREES

নির্মাতা

VEXcode-এর বাইরে একটি জাইরো সেন্সর কনফিগার করার জন্য প্রয়োজনীয় Gyro অবজেক্ট ম্যানুয়ালি তৈরি করতে কনস্ট্রাক্টর ব্যবহার করা হয়।

Gyro

Gyro একটি জাইরো সেন্সর তৈরি করে।

Usage:
Gyro(port)

প্যারামিটার	বর্ণনা
port	যে 3-Wire পোর্টের সাথে জাইরো সেন্সরটি সংযুক্ত আছে: EXP Brain -এ – brain.three_wire_port.x যেখানে x হল পোর্টের নম্বর। একটি 3-Wire Expander -এ – expander.a যেখানে expander হল এক্সপ্যান্ডার ইনস্ট্যান্সের নাম।

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)