ジャイロセンサー#

導入 #

ジャイロセンサーは、ロボットの進行方向と回転を測定します。

ジャイロセンサーのカテゴリは、デバイスウィンドウでセンサーがドライブトレイン構成の一部としてではなく、個別に構成されている場合にのみ表示されます。

このページでは、例として gyro_sensor というジャイロセンサー名を使用しています。必要に応じて、ご自身で設定した名前に置き換えてください。

利用可能なメソッドの一覧は以下のとおりです。

calibrate – 設定済みのジャイロセンサーを較正します。
set_heading – ジャイロセンサーの現在の方位を新しい方位に変更します。
set_rotation – ジャイロセンサーの現在の回転を新しい回転に変更します。
heading – ジャイロセンサーの進行方向の角度を float として返します。
rotation – プロジェクト開始以来ジャイロセンサーがどれだけ回転したかを float として返します。

コンストラクタ – ジャイロセンサーを手動で初期化します。

Gyro – ジャイロセンサーを作成します。

calibrate ジャイロセンサーをキャリブレーションします。以降のすべてのメソッドは、キャリブレーションが完了するまで実行を待ちます。キャリブレーションは、指定された期間にわたってセンサーのノイズとドリフトを測定し、補正する内部手順です。この間、センサーは完全に静止している必要があります（つまり、外部の動きがない安定した表面上に置く必要があります）。キャリブレーション中にセンサーが動くと、不正確な結果が生じます。

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

見出しを設定 #

方位とは、センサーが向いている方向を度数で表したものです。0 set_heading はジャイロセンサーの現在の方位を新しい方位値に変更します。

例えば、センサーが右を向いた場合、方位を0度に設定すると、その右向きの位置が新たな0度になります。その後、センサーはその新たな方位に基づいて他の方位を追跡できます。

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

パラメータ	説明
`value`	センサーに設定する方位角の値（度単位）。0～359.99の範囲の値を指定できます。
ユニット	オプション。見出し単位： `DEGREES`

回転を設定する #

回転とは、センサーがどれだけ回転したかを示す度数です。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されています。0 set_rotation はジャイロセンサーの現在の回転を新しい値に変更します。

例えば、センサーが右に2回転した場合、回転値は720度になります。回転を0度に設定すると、回転値は720度から0度にリセットされます。その後、センサーはその新しい値に基づいて回転を追跡できます。

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

パラメータ	説明
`value`	センサーに設定する回転値（度）。これは`integer`または小数`float`のいずれかです。
ユニット	オプション。回転単位： `DEGREES`

見出し #

方位とは、センサーが向いている方向を度数で表したものです。0 heading 、0 から 359.99 度までの float として方位を返します。

開始時の方位は0度です。

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

パラメータ	説明
ユニット	オプション。見出し単位： `DEGREES`

回転 #

Rotation is how much the sensor has turned, measured in degrees. At the beginning of a project, the rotation value is set to 0 degrees. rotation returns the Gyro Sensor’s current rotation.

右に回すと回転角度が大きくなり、左に回すと回転角度が小さくなります。例えば、右に2回転すると720度回転します。

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

パラメータ	説明
ユニット	オプション。回転単位： `DEGREES`

コンストラクタ #

コンストラクタは、VEXcode の外部でジャイロセンサーを構成するために必要な、 Gyro オブジェクトを手動で作成するために使用されます。

Gyro #

Gyro はジャイロセンサーを作成します。

Usage:
Gyro(port)

パラメータ	説明
`port`	ジャイロセンサーが接続されている3線式ポート： EXP Brain 上 – `brain.three_wire_port.x` ここで、xはポート番号です。 3線式エキスパンダー上 – `expander.a` ここで、 `expander` はエキスパンダーインスタンスの名前です。

パラメータ

説明

port

ジャイロセンサーが接続されている3線式ポート：

EXP Brain 上 – brain.three_wire_port.x ここで、xはポート番号です。
3線式エキスパンダー上 – expander.a ここで、 expander はエキスパンダーインスタンスの名前です。

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)