Гіроскопічний датчик#

Вступ#

Гіроскопічний датчик вимірює напрямок та обертання робота.

Категорія «Гіроскопічний датчик» відображатиметься у вікні «Пристрої» лише тоді, коли датчик налаштовано окремо, а не як частину конфігурації трансмісії.

На цій сторінці як приклад назви гіроскопічного датчика використовується gyro_sensor За потреби замініть її власною налаштованою назвою.

Нижче наведено список доступних методів:

  • calibrate – Калібрує налаштований гіроскопічний датчик.

  • set_heading – Змінює поточний напрямок гіроскопа на новий.

  • set_rotation – Змінює поточне обертання гіроскопа на нове обертання.

  • heading – Повертає кут курсу гіроскопа у вигляді float.

  • rotation – Повертає значення, на яке обертався гіроскоп з початку проєкту, у вигляді float.

Конструктор – Ручна ініціалізація гіроскопічного датчика.

  • Gyro – Створіть гіроскопічний датчик.

калібрувати#

calibrate калібрує гіроскопічний датчик. Усі наступні методи чекатимуть на завершення калібрування перед виконанням. Калібрування – це внутрішня процедура, яка вимірює та компенсує шум і дрейф датчика протягом заданого періоду. Протягом цього часу датчик повинен залишатися повністю нерухомим (тобто на стабільній поверхні без будь-яких зовнішніх рухів). Рух під час калібрування призведе до неточних результатів.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Параметри

Опис

Цей метод не має параметрів.

set_heading#

Курс – це напрямок, куди спрямований датчик, виміряний у градусах. set_heading змінює поточний курс гіроскопа на нове значення курсу.

Наприклад, якщо датчик повернувся праворуч, встановлення курсу на 0 градусів робить це положення праворуч новим 0 градусами. Тоді датчик може відстежувати інші напрямки на основі цього нового курсу.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Параметри

Опис

value

Значення курсу в градусах, яке потрібно встановити для датчика. Це може бути значення від 0 до 359,99.

одиниці

Необов’язково. Одиниця вимірювання заголовка: DEGREES

встановити_обертання#

Обертання – це кут повороту датчика, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. set_rotation змінює поточне обертання гіроскопічного датчика на нове значення.

Наприклад, якщо датчик зробив два повних обертів праворуч, значення його обертання становитиме 720 градусів. Встановлення обертання на 0 градусів скине це обертання з 720 до 0 градусів. Потім датчик зможе відстежувати обертання на основі цього нового значення.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Параметри

Опис

value

Значення повороту в градусах, яке потрібно встановити для датчика. Це може бути integer або десяткове число float.

одиниці

Додатково. Одиниця обертання: DEGREES

заголовок#

Курс – це напрямок, куди спрямований датчик, виміряний у градусах. heading повертає цей курс як float від 0 до 359,99 градусів.

Початковий курс — 0 градусів.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Параметри

Опис

одиниці

Необов’язково. Одиниця вимірювання заголовка: DEGREES

обертання#

Обертання – це кут повороту датчика, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. rotation повертає поточне обертання гіроскопічного датчика.

Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує. Наприклад, два повних оберти праворуч повернуть обертання на 720 градусів.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Параметри

Опис

одиниці

Додатково. Одиниця обертання: DEGREES

Конструктор#

Конструктори використовуються для ручного створення об’єктів Gyro , які необхідні для налаштування датчика гіроскопа поза VEXcode.

Gyro#

Gyro створює гіроскопічний датчик.

Usage:
Gyro(port)

Параметр

Опис

port

3-провідний порт, до якого підключено гіроскопічний датчик:

 
# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)
On this page