Гироскопический датчик#
Введение#
Гироскопический датчик измеряет направление и вращение робота.
Категория «Гироскопический датчик» появится только в том случае, если датчик настроен независимо, а не как часть конфигурации трансмиссии, в окне «Устройства».
На этой странице в качестве примера имени гироскопического датчика используется gyro_sensor При необходимости замените его на собственное имя.
Ниже приведён список доступных методов:
calibrate– Калибрует настроенный гироскопический датчик.set_heading– Изменяет текущее направление гироскопического датчика на новое направление.set_rotation– Изменяет текущее вращение гироскопического датчика на новое вращение.heading– Возвращает угол курса гироскопического датчика в видеfloat.rotation– Возвращает значение, на которое повернулся гироскопический датчик с начала проекта, в видеfloat.
Конструктор – Ручная инициализация гироскопического датчика.
Gyro– Создать датчик гироскопа.
калибровать#
calibrate калибрует гироскопический датчик. Все последующие методы будут ожидать завершения калибровки перед выполнением. Калибровка — это внутренняя процедура, которая измеряет и компенсирует шум и дрейф датчика в течение заданного периода времени. В течение этого времени датчик должен оставаться совершенно неподвижным (т. е. на устойчивой поверхности без каких-либо внешних движений). Движение во время калибровки приведет к неточным результатам.
Usage:
gyro_sensor.calibrate()
Параметры |
Описание |
|---|---|
Этот метод не имеет параметров. |
set_heading#
Направление — это направление, в котором обращен датчик, измеряемое в градусах. set_heading изменяет текущее направление гироскопического датчика на новое значение.
Например, если датчик повернулся вправо, установка угла поворота на 0 градусов делает это положение, обращенное вправо, новым углом поворота в 0 градусов. Затем датчик может отслеживать другие углы поворота на основе этого нового угла.
Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)
Параметры |
Описание |
|---|---|
|
Значение направления в градусах, которое необходимо задать для датчика. Это может быть значение от 0 до 359,99. |
единицы |
Необязательно. Единица измерения заголовка: |
set_rotation#
Вращение — это угол поворота датчика, измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается на 0 градусов. Параметр set_rotation изменяет текущее значение вращения гироскопического датчика на новое значение.
Например, если датчик совершил два полных оборота вправо, значение его поворота составит 720 градусов. Установка поворота на 0 градусов сбросит это значение с 720 до 0 градусов. После этого датчик сможет отслеживать повороты на основе этого нового значения.
Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)
Параметры |
Описание |
|---|---|
|
Значение поворота в градусах, которое нужно установить для датчика. Это может быть |
единицы |
Дополнительно. Единица измерения вращения: |
заголовок#
Направление — это направление, в котором направлен датчик, измеряемое в градусах. heading возвращает это направление в виде float от 0 до 359,99 градусов.
Начальный курс — 0 градусов.
Usage:
gyro_sensor.heading(units)
Параметры |
Описание |
|---|---|
единицы |
Необязательно. Единица измерения заголовка: |
вращение#
Вращение — это угол поворота датчика, измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается равным 0 градусам. rotation возвращает текущее значение вращения гироскопического датчика.
Поворот вправо увеличивает угол поворота, а поворот влево уменьшает его. Например, два полных оборота вправо вернут 720 градусов.
Usage:
gyro_sensor.rotation(units)
Параметры |
Описание |
|---|---|
единицы |
Дополнительно. Единица измерения вращения: |
Конструктор#
Конструкторы используются для ручного создания объектов Gyro , которые необходимы для настройки гироскопического датчика вне VEXcode.
Gyro#
Gyro создает гироскопический датчик.
Usage:
Gyro(port)
Параметр |
Описание |
|---|---|
|
3-проводной порт, к которому подключен гироскопический датчик:
|
# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)