陀螺儀感應器#

介紹#

陀螺儀感測器測量機器人的航向和旋轉。

在「設備」視窗中，只有當陀螺儀感測器作為獨立組件配置，而不是作為傳動系統配置的一部分時，「陀螺儀感測器」類別才會出現。

本頁面使用 gyro_sensor 作為陀螺儀感測器名稱範例。請根據需要將其替換為您自己配置的名稱。

以下是可用方法清單：

  • calibrate – 校準已配置的陀螺儀感測器。

  • set_heading – 將陀螺儀感應器的目前航向改為新的航向。

  • set_rotation – 將陀螺儀感應器的目前旋轉改為新的旋轉。

  • heading – 返回陀螺儀感測器的航向角，作為 float。

  • rotation – 返回自專案開始以來陀螺儀感測器旋轉了多少，類型為 float。

構造函數 - 手動初始化陀螺儀感測器。

  • Gyro – 建立一個陀螺儀感應器。

校準#

calibrate 用於校準陀螺儀感測器。所有後續方法都將等待校準完成後再執行。校準是一個內部程序，用於測量和補償感測器在指定時間段內的雜訊和漂移。在此期間，感測器必須保持完全靜止（即，放置在穩定的表面上，沒有任何外部移動）。校準期間的移動會導致結果不準確。

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

參數

描述

此方法沒有參數。

設定標題#

航向角是指感測器朝向的方向，以度為單位。 0 set_heading set_heading 目前航向角變更為新的航向角值。

例如，如果感測器已轉向右側，將航向設定為 0 度，則該右側位置將成為新的 0 度。然後，感測器可以根據該新航向追蹤其他航向。

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

參數

描述

value

要設定的感測器航向值，單位為度。該值可以介於 0 到 359.99 之間。

單位

可選。航向單位： DEGREES

設定旋轉#

旋轉角度是指感測器轉動的程度，以度為單位。專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度 set_rotation 將陀螺儀感測器的目前旋轉角度變更為新值。

例如，如果感測器向右旋轉了兩圈，其旋轉角度將為 720 度。將旋轉角度設為 0 度會將旋轉角度從 720 度重設為 0 度。然後，感測器可以根據這個新值追蹤旋轉。

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

參數

描述

value

要設定的感測器旋轉值（以度為單位）。這可以是 integer 或十進位數 float。

單位

可選。旋轉單位： DEGREES

標題#

A heading is the direction the sensor is facing, measured in degrees. heading returns that heading as a float from 0 to 359.99 degrees.

起始航向為0度。

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

參數

描述

單位

可選。航向單位： DEGREES

旋轉#

旋轉角度是指感測器旋轉的程度，以度為單位。專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。 rotation 返回陀螺儀感應器的目前旋轉角度。

向右轉會增加旋轉角度，向左轉會減少旋轉角度。例如，向右轉兩圈將得到 720 度的旋轉角度。

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

參數

描述

單位

可選。旋轉單位： DEGREES

建構函數#

建構函數用於手動建立 Gyro 對象，這是在 VEXcode 之外配置陀螺儀感測器所必需的。

Gyro#

Gyro 創建一個陀螺儀感應器。

Usage:
Gyro(port)

範圍

描述

port

The 3-Wire Port that the Gyro Sensor is connected to:

  • On the EXP Brain – brain.three_wire_port.x where x is the number of the port.
  • On a 3-Wire Expander – expander.a where expander is the name of the expander instance.

 
# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)
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