เซ็นเซอร์ไจโร

การแนะนำ

เซ็นเซอร์ไจโร จะวัดทิศทางและการหมุนของหุ่นยนต์

หมวดหมู่ Gyro Sensor จะปรากฏขึ้นก็ต่อเมื่อมีการกำหนดค่าเซ็นเซอร์อย่างอิสระ ไม่ใช่เป็นส่วนหนึ่งของการกำหนดค่าระบบขับเคลื่อน ในหน้าต่าง Devices เท่านั้น

หน้านี้ใช้ gyro_sensor เป็นตัวอย่างชื่อเซ็นเซอร์ไจโร โปรดแทนที่ด้วยชื่อที่คุณกำหนดเองตามต้องการ

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการที่มีให้เลือกใช้:

• calibrate – ปรับเทียบเซ็นเซอร์ไจโรที่กำหนดค่าไว้

• set_heading – เปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นทิศทางใหม่

• set_rotation – เปลี่ยนการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นการหมุนใหม่

• heading – ส่งคืนมุมทิศทางของเซ็นเซอร์ไจโรเป็น float

• rotation – ส่งคืนว่าเซ็นเซอร์ไจโรหมุนไปกี่รอบนับตั้งแต่เริ่มโครงการเป็น float

ตัวสร้าง – กำหนดค่าเริ่มต้นให้กับเซ็นเซอร์ไจโรด้วยตนเอง

• Gyro – สร้างเซ็นเซอร์ไจโร

ปรับเทียบ

calibrate ปรับเทียบเซ็นเซอร์ไจโร วิธีการทั้งหมดที่ตามมาจะรอจนกว่าการปรับเทียบจะเสร็จสมบูรณ์ก่อนจึงจะดำเนินการ การปรับเทียบเป็นกระบวนการภายในที่วัดและชดเชยสัญญาณรบกวนและการเบี่ยงเบนของเซ็นเซอร์ในช่วงเวลาที่กำหนด ในระหว่างนี้ เซ็นเซอร์จะต้องอยู่นิ่งสนิท (เช่น บนพื้นผิวที่มั่นคงโดยไม่มีการเคลื่อนไหวภายนอกใดๆ) การเคลื่อนไหวในระหว่างการปรับเทียบจะทำให้ได้ผลลัพธ์ที่ไม่ถูกต้อง

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตั้งค่าหัว

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่เซ็นเซอร์หันไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง set_heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากเซ็นเซอร์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นเซ็นเซอร์จะสามารถติดตามทิศทางอื่นๆ โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้นได้

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
value	ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับเซ็นเซอร์ ค่านี้สามารถเป็นได้ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99
หน่วย	ไม่บังคับ หน่วยหัวเรื่อง: DEGREES

ตั้งค่าการหมุน

ค่าการหมุนคือจำนวนองศาที่เซ็นเซอร์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง set_rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากเซ็นเซอร์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของเซ็นเซอร์จะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นเซ็นเซอร์จะสามารถติดตามการหมุนตามค่าใหม่นั้นได้

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
value	ค่าการหมุนเป็นองศาที่จะตั้งค่าสำหรับเซ็นเซอร์ ค่านี้สามารถเป็น integer หรือทศนิยม float
หน่วย	ตัวเลือกเสริม หน่วยการหมุน: DEGREES

หัวข้อ

ทิศทางคือทิศทางที่เซ็นเซอร์หันไป โดยวัดเป็นองศา heading ส่งคืนทิศทางนั้นเป็น float ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา

ทิศทางเริ่มต้นคือ 0 องศา

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หน่วย	ไม่บังคับ หน่วยหัวเรื่อง: DEGREES

การหมุน

ค่าการหมุนคือจำนวนองศาที่เซ็นเซอร์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา ค่า rotation จะแสดงค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโร

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขวาครบสองรอบจะทำให้ได้มุมการหมุน 720 องศา

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หน่วย	ตัวเลือกเสริม หน่วยการหมุน: DEGREES

ผู้สร้าง

ตัวสร้าง (Constructor) ใช้สำหรับสร้างอ็อบเจ็กต์ Gyro ด้วยตนเอง ซึ่งจำเป็นสำหรับการกำหนดค่าเซ็นเซอร์ Gyro นอก VEXcode

Gyro

Gyro สร้างเซ็นเซอร์ไจโร

Usage:
Gyro(port)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
port	พอร์ต 3 สายที่เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์ไจโร: บน EXP Brain – brain.three_wire_port.x โดยที่ x คือหมายเลขของพอร์ต บน 3-Wire Expander – expander.a โดยที่ expander คือชื่อของอินสแตนซ์ expander

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)