Γυροσκοπικός αισθητήρας#

Εισαγωγή #

Ο Γυροσκοπικός Αισθητήρας μετρά την κατεύθυνση και την περιστροφή του ρομπότ.

Η κατηγορία Αισθητήρας Γυροσκοπίου θα εμφανίζεται μόνο όταν ο αισθητήρας έχει διαμορφωθεί ανεξάρτητα, όχι ως μέρος μιας διαμόρφωσης συστήματος μετάδοσης κίνησης, στο παράθυρο Συσκευές.

Αυτή η σελίδα χρησιμοποιεί gyro_sensor ως παράδειγμα ονόματος Gyro Sensor. Αντικαταστήστε το με το δικό σας διαμορφωμένο όνομα, όπως απαιτείται.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τις διαθέσιμες μεθόδους:

calibrate – Βαθμονομεί τον διαμορφωμένο γυροσκοπικό αισθητήρα.
set_heading – Αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα σε νέα κατεύθυνση.
set_rotation – Αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του γυροσκοπικού αισθητήρα σε νέα περιστροφή.
heading – Επιστρέφει τη γωνία κατεύθυνσης του γυροσκοπικού αισθητήρα ως float.
rotation – Επιστρέφει πόσο έχει περιστραφεί ο Γυροσκοπικός Αισθητήρας από τότε που ξεκίνησε το έργο ως float.

Κατασκευαστής – Χειροκίνητη αρχικοποίηση ενός γυροσκοπικού αισθητήρα.

Gyro – Δημιουργήστε έναν Γυροσκοπικό Αισθητήρα.

calibrate βαθμονομεί τον γυροσκοπικό αισθητήρα. Όλες οι επόμενες μέθοδοι θα περιμένουν την ολοκλήρωση της βαθμονόμησης πριν από την εκτέλεσή της. Η βαθμονόμηση είναι μια εσωτερική διαδικασία που μετρά και αντισταθμίζει τον θόρυβο και την απόκλιση του αισθητήρα σε μια καθορισμένη χρονική περίοδο. Κατά τη διάρκεια αυτής της περιόδου, ο αισθητήρας πρέπει να παραμένει εντελώς ακίνητος (δηλαδή, σε μια σταθερή επιφάνεια χωρίς καμία εξωτερική κίνηση). Η κίνηση κατά τη βαθμονόμηση θα παράγει ανακριβή αποτελέσματα.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

set_heading #

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες. set_heading αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτήν τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθήσει άλλες κατευθύνσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
`value`	Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι μια τιμή από 0 έως 359,99.
μονάδες	Προαιρετικά. Η μονάδα επικεφαλίδας: `DEGREES`

set_rotation #

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. set_rotation αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του γυροσκοπικού αισθητήρα σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Η ρύθμιση της περιστροφής σε 0 μοίρες θα επαναφέρει αυτήν την περιστροφή από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθεί τις περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
`value`	Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι ένας `integer` ή ένας δεκαδικός αριθμός `float`.
μονάδες	Προαιρετικά. Η μονάδα περιστροφής: `DEGREES`

επικεφαλίδα #

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες. heading επιστρέφει αυτήν την κατεύθυνση ως float από 0 έως 359,99 μοίρες.

Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
μονάδες	Προαιρετικά. Η μονάδα επικεφαλίδας: `DEGREES`

περιστροφή #

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Η περιστροφή rotation επιστρέφει την τρέχουσα περιστροφή του γυροσκοπικού αισθητήρα.

Η δεξιά στροφή αυξάνει την περιστροφή και η αριστερά τη μειώνει. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα επιστρέψει μια περιστροφή 720 μοιρών.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
μονάδες	Προαιρετικά. Η μονάδα περιστροφής: `DEGREES`

Κατασκευαστής #

Οι κατασκευαστές χρησιμοποιούνται για τη χειροκίνητη δημιουργία αντικειμένων Gyro , τα οποία είναι απαραίτητα για τη διαμόρφωση ενός αισθητήρα Gyro εκτός του VEXcode.

Gyro #

Gyro δημιουργεί έναν Αισθητήρα Γυροσκοπίου.

Usage:
Gyro(port)

Παράμετρος	Περιγραφή
`port`	Η θύρα 3 καλωδίων στην οποία είναι συνδεδεμένος ο γυροσκοπικός αισθητήρας: Στον EXP Brain – `brain.three_wire_port.x` όπου x είναι ο αριθμός της θύρας. Σε έναν 3-Wire Expander – `expander.a` όπου `expander` είναι το όνομα της παρουσίας του expander.

Παράμετρος

Περιγραφή

port

Η θύρα 3 καλωδίων στην οποία είναι συνδεδεμένος ο γυροσκοπικός αισθητήρας:

Στον EXP Brain – brain.three_wire_port.x όπου x είναι ο αριθμός της θύρας.
Σε έναν 3-Wire Expander – expander.a όπου expander είναι το όνομα της παρουσίας του expander.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)