Czujnik żyroskopowy

Wstęp

Czujnik żyroskopowy mierzy kierunek i obrót robota.

Kategoria Czujnik żyroskopowy pojawi się tylko wtedy, gdy czujnik zostanie skonfigurowany niezależnie, a nie jako część konfiguracji układu napędowego, w oknie Urządzenia.

Ta strona używa gyro_sensor jako przykładowej nazwy czujnika żyroskopowego. W razie potrzeby zastąp ją własną, skonfigurowaną nazwą.

Poniżej znajduje się lista dostępnych metod:

• calibrate – Kalibruje skonfigurowany czujnik żyroskopowy.

• set_heading – Zmienia aktualny nagłówek czujnika żyroskopowego na nowy nagłówek.

• set_rotation – Zmienia aktualny obrót czujnika żyroskopu na nowy obrót.

• heading – Zwraca kąt nagłówka czujnika żyroskopu jako float.

• rotation – Zwraca wartość float, określającą, o ile obrócił się czujnik żyroskopowy od momentu rozpoczęcia projektu.

Konstruktor – Ręczna inicjalizacja czujnika żyroskopowego.

• Gyro – Utwórz czujnik żyroskopowy.

kalibrować

calibrate kalibruje czujnik żyroskopowy. Wszystkie kolejne metody będą oczekiwały na zakończenie kalibracji przed jej wykonaniem. Kalibracja to wewnętrzna procedura, która mierzy i kompensuje szum czujnika oraz dryft w określonym czasie. W tym czasie czujnik musi pozostawać całkowicie nieruchomy (tj. na stabilnej powierzchni bez żadnego ruchu zewnętrznego). Ruch podczas kalibracji spowoduje uzyskanie niedokładnych wyników.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

ustaw_nagłówek

Kurs to kierunek, w którym skierowany jest czujnik, mierzony w stopniach. set_heading zmienia aktualny kurs czujnika żyroskopowego na nową wartość kursu.

Na przykład, jeśli czujnik obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni spowoduje, że ta pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniem. Wtedy czujnik może śledzić inne kierunki na podstawie tego nowego kierunku.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parametry	Opis
value	Wartość kierunku (w stopniach) do ustawienia dla czujnika. Może to być wartość z zakresu od 0 do 359,99.
jednostki	Opcjonalnie. Jednostka nagłówka: DEGREES

ustaw_rotację

Obrót to kąt obrotu czujnika, mierzony w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. set_rotation zmienia aktualny obrót czujnika żyroskopowego na nową wartość.

Na przykład, jeśli czujnik wykonał dwa pełne obroty w prawo, jego wartość obrotu wyniesie 720 stopni. Ustawienie obrotu na 0 stopni zresetuje ten obrót z 720 do 0 stopni. Wtedy czujnik będzie mógł śledzić obroty na podstawie tej nowej wartości.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parametry	Opis
value	Wartość obrotu w stopniach, którą należy ustawić dla czujnika. Może to być integer lub liczba dziesiętna float.
jednostki	Opcjonalnie. Jednostka obrotu: DEGREES

nagłówek

Kurs to kierunek, w którym skierowany jest czujnik, mierzony w stopniach. heading zwraca kurs jako float od 0 do 359,99 stopnia.

Początkowy kurs wynosi 0 stopni.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parametry	Opis
jednostki	Opcjonalnie. Jednostka nagłówka: DEGREES

obrót

Obrót to wartość obrotu czujnika, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. rotation zwraca aktualny obrót czujnika żyroskopowego.

Skręt w prawo zwiększa obrót, a skręt w lewo zmniejsza. Na przykład, wykonanie dwóch pełnych obrotów w prawo spowoduje obrót o 720 stopni.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parametry	Opis
jednostki	Opcjonalnie. Jednostka obrotu: DEGREES

Konstruktor

Konstruktory służą do ręcznego tworzenia obiektów Gyro , które są niezbędne do konfiguracji czujnika żyroskopowego poza VEXcode.

Gyro

Gyro tworzy czujnik żyroskopowy.

Usage:
Gyro(port)

Parametr	Opis
port	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest czujnik żyroskopowy: Na EXP Brain – brain.three_wire_port.x , gdzie x to numer portu. Na 3-żyłowym ekspanderze – expander.a , gdzie expander to nazwa instancji ekspandera.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)