Sensor giroscópico

Introducción

El sensor giroscópico mide el rumbo y la rotación del robot.

La categoría Sensor giroscópico solo aparecerá cuando el sensor se configure de forma independiente, no como parte de una configuración del tren motriz, en la ventana Dispositivos.

Esta página utiliza gyro_sensor como ejemplo de nombre del sensor giroscópico. Reemplácelo con su propio nombre configurado según sea necesario.

A continuación se muestra una lista de los métodos disponibles:

• calibrate – Calibra el sensor giroscópico configurado.

• set_heading – Cambia el rumbo actual del sensor giroscópico a un nuevo rumbo.

• set_rotation – Cambia la rotación actual del sensor giroscópico a una nueva rotación.

• heading – Devuelve el ángulo de rumbo del sensor giroscópico como un float.

• rotation – Devuelve cuánto ha girado el sensor giroscópico desde que comenzó el proyecto como float.

Constructor: inicializa manualmente un sensor giroscópico.

• Gyro – Crea un sensor giroscópico.

calibrar

calibrate calibra el sensor giroscópico. Todos los métodos posteriores esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el sensor debe permanecer completamente inmóvil (es decir, en una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

set_heading

Un rumbo es la dirección hacia la que mira el sensor, medida en grados. set_heading cambia el rumbo actual del sensor giroscópico a un nuevo valor de rumbo.

Por ejemplo, si el sensor ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea de los nuevos 0 grados. Luego, el sensor puede rastrear otros encabezados en función de ese nuevo encabezado.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parámetros	Descripción
value	El valor de rumbo, en grados, a establecer para el sensor. Este puede ser un valor de 0 a 359,99.
unidades	Opcional. La unidad de encabezado: DEGREES

set_rotation

La rotación es cuánto ha girado el sensor, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. set_rotation cambia la rotación actual del sensor giroscópico a un nuevo valor.

Por ejemplo, si el sensor ha realizado dos giros completos a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Ajustar la rotación a 0 grados restablecerá esa rotación de 720 a 0 grados. Luego, el sensor puede rastrear las rotaciones en función de ese nuevo valor.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parámetros	Descripción
value	El valor de rotación, en grados, a establecer para el sensor. Esto puede ser un integer o un float decimal.
unidades	Opcional. La unidad de rotación: DEGREES

encabezado

Un rumbo es la dirección hacia la que mira el sensor, medida en grados. El heading devuelve ese rumbo como un float de 0 a 359,99 grados.

El rumbo inicial es 0 grados.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La unidad de encabezado: DEGREES

rotación

La rotación es cuánto ha girado el sensor, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotation devuelve la rotación actual del sensor giroscópico.

Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación. Por ejemplo, hacer dos giros completos a la derecha devolverá una rotación de 720 grados.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La unidad de rotación: DEGREES

Constructor

Los constructores se utilizan para crear manualmente objetos Gyro , que son necesarios para configurar un sensor giroscópico fuera de VEXcode.

Gyro

Gyro crea un sensor giroscópico.

Usage:
Gyro(port)

Parámetro	Descripción
port	El puerto de 3 hilos al que está conectado el sensor giroscópico : en el EXP Brain brain.three_wire_port.x brain.three_wire_port.x donde x es el número del puerto. En un Expansor de 3 hilos expander.a donde expander es el nombre de la instancia de expansor.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)