Žiroskopiskais sensors

Ievads

Žirosensors mēra robota virzienu un rotāciju.

Žiroskopiskā sensora kategorija tiks parādīta tikai tad, ja sensors ierīcēs ir konfigurēts neatkarīgi, nevis kā daļa no piedziņas mehānisma konfigurācijas.

Šajā lapā kā žiroskopiskā sensora nosaukuma piemērs tiek izmantots gyro_sensor Ja nepieciešams, nomainiet to ar savu konfigurēto nosaukumu.

Zemāk ir pieejamo metožu saraksts:

• calibrate – Kalibrē konfigurēto žiroskopisko sensoru.

• set_heading – Maina žiroskopiskā sensora pašreizējo virzienu uz jaunu virzienu.

• set_rotation – Maina žiroskopiskā sensora pašreizējo rotāciju uz jaunu rotāciju.

• heading – Atgriež žiroskopiskā sensora virziena leņķi kā float.

• rotation – Atgriež, cik daudz žiroskopiskais sensors ir pagriezies kopš projekta sākuma kā float.

Konstruktors — manuāli inicializēt žiroskopu.

• Gyro – Izveidojiet žiroskopu sensoru.

kalibrēt

calibrate kalibrē žiroskopisko sensoru. Visas turpmākās metodes gaidīs, līdz kalibrēšana ir pabeigta, pirms to izpildes. Kalibrēšana ir iekšēja procedūra, kas mēra un kompensē sensora troksni un nobīdi noteiktā laika periodā. Šajā laikā sensoram jāpaliek pilnīgi nekustīgam (t. i., uz stabilas virsmas bez jebkādas ārējas kustības). Kustība kalibrēšanas laikā radīs neprecīzus rezultātus.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

set_header

Virziens ir sensora skatīšanās virziens, mērīts grādos. set_heading maina žiroskopiskā sensora pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.

Piemēram, ja sensors ir pagriezies pa labi, virziena iestatīšana uz 0 grādiem padara šo labo pusi vērsto pozīciju par jauno 0 grādu. Pēc tam sensors var izsekot citiem virzieniem, pamatojoties uz šo jauno virzienu.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parametri	Apraksts
value	Sensora iestatītā virziena vērtība grādos. Tā var būt vērtība no 0 līdz 359,99.
vienības	Pēc izvēles. Virziena mērvienība: DEGREES

set_rotation

Rotācija ir sensora pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. set_rotation maina žiroskopiskā sensora pašreizējo rotāciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja sensors ir veicis divus pilnus pagriezienus pa labi, tā rotācijas vērtība būs 720 grādi. Iestatot rotāciju uz 0 grādiem, šī rotācija tiks atiestatīta no 720 uz 0 grādiem. Pēc tam sensors var izsekot rotācijām, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parametri	Apraksts
value	Sensora iestatāmā rotācijas vērtība grādos. Tā var būt integer vai decimālskaitlis float.
vienības	Pēc izvēles. Rotācijas vienība: DEGREES

virsraksts

Virziens ir sensora skatīšanās virziens, mērīts grādos. heading atgriež šo virzienu kā float no 0 līdz 359,99 grādiem.

Sākuma kurss ir 0 grādi.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parametri	Apraksts
vienības	Pēc izvēles. Virziena mērvienība: DEGREES

rotācija

Rotācija ir sensora pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. rotation atgriež žiroskopiskā sensora pašreizējo rotāciju.

Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās. Piemēram, veicot divus pilnus pagriezienus pa labi, rotācija būs 720 grādi.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parametri	Apraksts
vienības	Pēc izvēles. Rotācijas vienība: DEGREES

Konstruktors

Konstruktori tiek izmantoti, lai manuāli izveidotu Gyro objektus, kas ir nepieciešami žiroskopiskā sensora konfigurēšanai ārpus VEXkoda.

Gyro

Gyro izveido žiroskopa sensoru.

Usage:
Gyro(port)

Parametrs	Apraksts
port	3 vadu ports, kuram ir pievienots žiroskopiskais sensors: Uz EXP Brain – brain.three_wire_port.x kur x ir porta numurs. Uz 3 vadu paplašinātāja – expander.a kur expander ir paplašinātāja instances nosaukums.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)