Gyroskooppianturi#

Johdanto #

Gyroanturi mittaa robotin suuntaa ja pyörimistä.

Gyroskooppianturi-luokka näkyy Laitteet-ikkunassa vain, kun anturi on konfiguroitu itsenäisesti eikä osana voimansiirron kokoonpanoa.

Tällä sivulla käytetään esimerkkinä gyrosensorin nimeä gyro_sensor Korvaa se tarvittaessa omalla määritetyllä nimelläsi.

Alla on luettelo käytettävissä olevista menetelmistä:

calibrate – Kalibroi konfiguroidun gyroskooppianturin.
set_heading – Muuttaa gyroskooppianturin nykyisen suunnan uuteen suuntaan.
set_rotation – Muuttaa gyroskooppianturin nykyisen pyörimissuunnan uuteen pyörimissuuntaan.
heading – Palauttaa gyroskooppianturin suuntakulman muodossa float.
rotation – Palauttaa, kuinka paljon gyroskooppi on pyörinyt projektin aloittamisen jälkeen muodossa float.

Konstructor – Gyroskoopin manuaalinen alustaminen.

Gyro – Luo gyroskooppianturi.

calibrate kalibroi gyroskooppianturin. Kaikki seuraavat menetelmät odottavat kalibroinnin valmistumista ennen suorittamista. Kalibrointi on sisäinen toimenpide, joka mittaa ja kompensoi anturin kohinaa ja ajautumista tietyn ajanjakson ajan. Tänä aikana anturin on pysyttävä täysin paikallaan (eli vakaalla alustalla ilman ulkoista liikettä). Liike kalibroinnin aikana tuottaa epätarkkoja tuloksia.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

set_header #

Suunta on anturin osoittama suunta asteina mitattuna. set_heading muuttaa gyroskooppianturin nykyisen suunnan uuteen suunta-arvoon.

Jos anturi on esimerkiksi kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen anturi voi seurata muita suuntia tämän uuden suunnan perusteella.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parametrit	Kuvaus
`value`	Anturille asetettava suunta-arvo asteina. Tämä voi olla arvo väliltä 0–359,99.
yksiköitä	Valinnainen. Kulmayksikkö: `DEGREES`

aseta_kierto #

Kierto ilmaisee, kuinka paljon anturi on kääntynyt asteina. Projektin alussa kiertoarvoksi asetetaan 0 astetta. set_rotation muuttaa gyroskooppianturin nykyisen kiertoliikkeen uuteen arvoon.

Jos anturi on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen anturi voi seurata kierroksia tämän uuden arvon perusteella.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parametrit	Kuvaus
`value`	Anturille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla `integer` tai desimaaliluku `float`.
yksiköitä	Valinnainen. Pyörimisyksikkö: `DEGREES`

otsikko #

Suunta on anturin osoittama suunta asteina. heading palauttaa suunnan float -arvona välillä 0–359,99 astetta.

Lähtösuunta on 0 astetta.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parametrit	Kuvaus
yksiköitä	Valinnainen. Kulmayksikkö: `DEGREES`

kierto #

Kierto ilmaisee, kuinka paljon anturi on kääntynyt asteina. Projektin alussa kiertoarvoksi asetetaan 0 astetta. rotation palauttaa gyroskooppianturin nykyisen kiertoliikkeen.

Kääntyminen oikealle lisää kiertoliikettä ja kääntäminen vasemmalle vähentää sitä. Esimerkiksi kahden täyden käännöksen tekeminen oikealle palauttaa 720 asteen kiertoliikkeen.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parametrit	Kuvaus
yksiköitä	Valinnainen. Pyörimisyksikkö: `DEGREES`

Rakentaja #

Konstruktoreita käytetään Gyro -objektien manuaaliseen luomiseen, jotka ovat välttämättömiä gyroskooppianturin konfiguroimiseksi VEXcoden ulkopuolella.

Gyro #

Gyro luo gyroskooppianturin.

Usage:
Gyro(port)

Parametri	Kuvaus
`port`	3-johtiminen portti, johon gyroskooppianturi on kytketty: EXP Brain -liitännässä – `brain.three_wire_port.x` jossa x on portin numero. 3-johtimisessa laajentimessa – `expander.a` jossa `expander` on laajennusinstanssin nimi.

Parametri

Kuvaus

port

3-johtiminen portti, johon gyroskooppianturi on kytketty:

EXP Brain -liitännässä – brain.three_wire_port.x jossa x on portin numero.
3-johtimisessa laajentimessa – expander.a jossa expander on laajennusinstanssin nimi.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)