Gyrosensor#

Introduktion #

Gyrosensorn mäter robotens kurs och rotation.

Kategorin Gyrosensor visas bara när sensorn är konfigurerad oberoende, inte som en del av en drivlinekonfiguration, i fönstret Enheter.

Den här sidan använder gyro_sensor som exempelnamn för gyrosensorn. Ersätt det med ditt eget konfigurerade namn efter behov.

Nedan följer en lista över tillgängliga metoder:

calibrate – Kalibrerar den konfigurerade gyrosensorn.
set_heading – Ändrar gyrosensorns aktuella kurs till en ny kurs.
set_rotation – Ändrar gyrosensorns aktuella rotation till en ny rotation.
heading – Returnerar gyrosensorns kursvinkel som ett float.
rotation – Returnerar hur mycket gyrosensorn har roterat sedan projektet startade som en float.

Konstruktör – Initiera en gyrosensor manuellt.

Gyro – Skapa en gyrosensor.

calibrate kalibrerar gyrosensorn. Alla efterföljande metoder väntar på att kalibreringen ska slutföras innan de utförs. Kalibrering är en intern procedur som mäter och kompenserar för sensorbrus och drift under en viss period. Under denna tid måste sensorn förbli helt stilla (dvs. på en stabil yta utan någon extern rörelse). Rörelse under kalibreringen kommer att ge felaktiga resultat.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parametrar	Beskrivning
	Den här metoden har inga parametrar.

set_header #

En kurs är den riktning sensorn är vänd mot, mätt i grader. set_heading ändrar gyrosensorns aktuella kurs till ett nytt kursvärde.

Om sensorn till exempel har vridit åt höger, och kursen ställs in på 0 grader, blir den högervända positionen den nya 0 grader. Då kan sensorn spåra andra kurser baserat på den nya kursen.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parametrar	Beskrivning
`value`	Kursvärdet, i grader, som ska ställas in för sensorn. Detta kan vara ett värde från 0 till 359,99.
enheter	Valfritt. Kursenheten: `DEGREES`

set_rotation #

Rotation är hur mycket sensorn har vridit sig, mätt i grader. I början av ett projekt är rotationsvärdet inställt på 0 grader. set_rotation ändrar gyrosensorns aktuella rotation till ett nytt värde.

Om sensorn till exempel har gjort två hela varv åt höger blir dess rotationsvärde 720 grader. Om rotationen ställs in på 0 grader återställs den rotationen från 720 till 0 grader. Sedan kan sensorn spåra rotationer baserat på det nya värdet.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parametrar	Beskrivning
`value`	Rotationsvärdet, i grader, som ska ställas in för sensorn. Detta kan vara ett `integer` eller ett decimaltal `float`.
enheter	Valfritt. Rotationsenhet: `DEGREES`

rubrik #

En kurs är den riktning sensorn är vänd mot, mätt i grader. heading returnerar den kursen som ett float från 0 till 359,99 grader.

Startriktningen är 0 grader.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parametrar	Beskrivning
enheter	Valfritt. Kursenheten: `DEGREES`

rotation #

Rotation är hur mycket sensorn har vridit sig, mätt i grader. I början av ett projekt är rotationsvärdet inställt på 0 grader. rotation returnerar gyrosensorns aktuella rotation.

Att vrida åt höger ökar rotationen, och att vrida åt vänster minskar rotationen. Om du till exempel gör två hela varv åt höger får du en rotation på 720 grader.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parametrar	Beskrivning
enheter	Valfritt. Rotationsenhet: `DEGREES`

Konstruktör #

Konstruktorer används för att manuellt skapa Gyro objekt, vilka är nödvändiga för att konfigurera en gyrosensor utanför VEXcode.

Gyro #

Gyro skapar en gyrosensor.

Usage:
Gyro(port)

Parameter	Beskrivning
`port`	3-trådsporten som gyrosensorn är ansluten till: På EXP Brain – `brain.three_wire_port.x` där x är portens nummer. På en 3-tråds expander – `expander.a` där `expander` är namnet på expanderinstansen.

Parameter

Beskrivning

port

3-trådsporten som gyrosensorn är ansluten till:

På EXP Brain – brain.three_wire_port.x där x är portens nummer.
På en 3-tråds expander – expander.a där expander är namnet på expanderinstansen.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)