বাহু

ভূমিকা

আর্ম ব্লকগুলো V5 ওয়ার্কসেল রোবোটিক আর্মের নড়াচড়া নিয়ন্ত্রণ করে। এই ব্লকগুলো আর্মটিকে বিভিন্ন স্থানাঙ্কের মধ্যে সরাতে, এর গতির প্যারামিটার নির্ধারণ করতে এবং এর সেটআপ ও ক্যালিব্রেশন পরিচালনা করতে ব্যবহৃত হয়।

বস্তু বাছাই এবং স্থাপন করার জন্য এগুলি তড়িৎচুম্বক সরঞ্জামের সাথে একত্রে ব্যবহার করা যেতে পারে।

নিচে উপলব্ধ ব্লকগুলোর একটি তালিকা দেওয়া হলো:

ক্রিয়াকলাপ – একটি প্রকল্প চলাকালীন রোবোটিক আর্মের চলাচল ও কার্যকলাপ নিয়ন্ত্রণ করুন।

• রৈখিক চলন – কার্টেসিয়ান (x, y, z) স্থানাঙ্ক ব্যবহার করে রোবোটিক আর্মকে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে সরলরেখায় সরায়।

• জয়েন্ট মুভ – রোবোটিক আর্মের প্রতিটি জয়েন্টকে একটি নির্দিষ্ট কোণে সরায়।

• মাস্টারিং প্রক্রিয়া শুরু – জয়েন্টগুলিকে রেফারেন্স অবস্থানে সারিবদ্ধ করার জন্য আর্মের ক্রমাঙ্কন প্রক্রিয়া শুরু করে।

• জরুরি স্টপ সক্রিয় করুন – নিরাপত্তার জন্য রোবোটিক আর্মের সমস্ত নড়াচড়া অবিলম্বে বন্ধ করে দেয়।

সেটিংস – রোবোটিক আর্মের গতিবিধি, ক্যালিব্রেশন এবং সংযুক্ত সরঞ্জামসমূহ কনফিগার করুন।

• সেট মাস্টারিং – আর্মের জয়েন্টগুলির জন্য রেফারেন্স ক্যালিব্রেশন পজিশন সেট করে।

• কোণ নির্ধারণ – বাহুর শেষ প্রান্তের ইফেক্টরের অভিমুখ সামঞ্জস্য করে।

• টুল সেট করুন – রোবোটিক আর্মের সাথে সংযুক্ত সক্রিয় টুল নির্ধারণ করে।

• রৈখিক চলাচলের গতি নির্ধারণ করুন – রোবোটিক আর্ম কত দ্রুত রৈখিক চলাচল করবে তা সামঞ্জস্য করে।

• জয়েন্টের নড়াচড়ার গতি নির্ধারণ করুন – জয়েন্টের নড়াচড়ার জন্য বাহুর জয়েন্টগুলির ঘূর্ণন গতি নির্ধারণ করে।

• ম্যানুয়াল মুভমেন্টে সেট করুন – রোবোটিক আর্মকে হাত দিয়ে ম্যানুয়ালি অবস্থান করার অনুমতি দেয়।

• বর্তমান অবস্থানে মূলবিন্দু সেট করুন – বর্তমান অবস্থানকে নতুন মূলবিন্দু হিসেবে সেট করে।

মান – রোবোটিক আর্ম থেকে অবস্থান এবং সেন্সর ডেটা রিপোর্ট করুন।

• আর্মের অবস্থান – রোবোটিক আর্মের বর্তমান (x, y, z) অবস্থান ফেরত দেয়।

• জয়েন্ট পটেনশিওমিটার মান – কোনো নির্দিষ্ট জয়েন্টের পটেনশিওমিটার ব্যবহার করে তার বর্তমান কোণ ফেরত দেয়।

কর্ম

রৈখিক গতি

লিনিয়ার মুভ ব্লকটি সেট লিনিয়ার ভেলোসিটি ব্যবহার করে বেসকে না ঘুরিয়ে রোবোটিক আর্মকে কার্টেসিয়ান (x, y, z) স্থানাঙ্কে মিলিমিটারে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে নিয়ে যায়।

বাহুটিকে একটি অবস্থানে সোজা রেখায় সরান

[RoboticArm1 v] কে x:[0] y:[0] z:[0]-এ রৈখিক মুভ করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
x	লক্ষ্য x স্থানাঙ্ক।
y	লক্ষ্য y স্থানাঙ্ক।
z	লক্ষ্য z স্থানাঙ্ক।

যৌথ পদক্ষেপ

জয়েন্ট মুভ ব্লকটি সেট জয়েন্ট ভেলোসিটি ব্যবহার করে কার্টেসিয়ান (x, y, z) স্থানাঙ্কে রোবোটিক আর্মকে মিলিমিটারে সবচেয়ে ছোট সরাসরি গতিতে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে নিয়ে যায়।

অস্থিসন্ধির নড়াচড়া ব্যবহার করে বাহু নাড়ান

[RoboticArm1 v] কে x:[0] y:[0] z:[0]-এ জয়েন্ট মুভ করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
x	লক্ষ্য x স্থানাঙ্ক।
y	লক্ষ্য y স্থানাঙ্ক।
z	লক্ষ্য z স্থানাঙ্ক।

আয়ত্ত করার প্রক্রিয়া শুরু করুন

মাস্টারিং প্রক্রিয়া শুরু করুন ব্লকটি রোবোটিক আর্মের মাস্টারিং প্রক্রিয়া শুরু করে।

আয়ত্ত করার প্রক্রিয়া শুরু করুন

[RoboticArm1 v]-এর মাস্টারিং প্রক্রিয়া শুরু করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।

জরুরি স্টপ সক্রিয় করুন

ইমার্জেন্সি স্টপ সক্রিয় করুন ব্লকটি রোবোটিক আর্মের সমস্ত নড়াচড়া অবিলম্বে থামিয়ে দেয়।

জরুরি স্টপ সক্রিয় করুন

[RoboticArm1 v]-এর জরুরি থামানো সক্রিয় করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।

সেটিংস

সেট মাস্টারিং

সেট মাস্টারিং ব্লকটি রোবোটিক আর্ম জয়েন্টগুলোর রেফারেন্স মাস্টারিং পজিশন ম্যানুয়ালি নির্ধারণ করে।

যৌথ আয়ত্তের অবস্থান নির্ধারণ করুন

[RoboticArm1 v]-এর মাস্টারিং j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
j1	জয়েন্ট ১-এর ক্যালিব্রেশন অবস্থান ডিগ্রিতে।
j2	জয়েন্ট ২-এর ক্যালিব্রেশন অবস্থান ডিগ্রিতে।
j3	জয়েন্ট ৩-এর ক্যালিব্রেশন অবস্থান ডিগ্রিতে।
j4	জয়েন্ট ৪-এর ক্যালিব্রেশন অবস্থান ডিগ্রিতে।

সেট কোণ

সেট অ্যাঙ্গেল ব্লকটি রোবোটিক আর্মের এন্ড ইফেক্টরকে উপরে বা নিচে ধরে রাখার জন্য সমন্বয় করে।

বাহুর কোণ সেট করুন।

[RoboticArm1 v]-এর কোণ [উপরে v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
কোণ	কোন কোণে সেট করতে হবে: উপরে নিচে

সরঞ্জাম সেট করুন

সেট টুল ব্লকটি নির্ধারণ করে যে রোবোটিক আর্মটি কোন টুল ব্যবহার করবে।

ইলেক্ট্রোম্যাগনেট টুল কোডিং করার তথ্যের জন্য, ম্যাগনেট পৃষ্ঠা দেখুন।

সক্রিয় টুল সেট করুন

[RoboticArm1 v]-এর টুল [কিছুই না v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
সরঞ্জাম	কোন সরঞ্জাম সেট করতে হবে: কোনোটিই নয় তড়িৎচুম্বক মার্কার

রৈখিক গতি সেট করুন

সেট লিনিয়ার মুভ স্পিড ব্লকটি নির্ধারণ করে যে লিনিয়ার মুভ ব্লক ব্যবহার করার সময় রোবোটিক আর্মটি কত দ্রুত চলবে।

বাহুর রৈখিক গতির বেগ সামঞ্জস্য করুন।

[RoboticArm1 v]-এর রৈখিক মুভ গতি [স্বাভাবিক v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
গতি	সেট করার জন্য রৈখিক গতি: ধীর স্বাভাবিক (ডিফল্ট) দ্রুত

জয়েন্টের নড়াচড়ার গতি সেট করুন

সেট জয়েন্ট মুভ স্পিড ব্লকটি নির্ধারণ করে যে জয়েন্ট মুভ ব্লক ব্যবহার করার সময় রোবোটিক আর্মটি কত দ্রুত নড়াচড়া করবে।

বাহুর জয়েন্টের নড়াচড়ার গতি সামঞ্জস্য করুন

[RoboticArm1 v]-এর জয়েন্ট মুভ গতি [স্বাভাবিক v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
গতি	জয়েন্টের গতি নির্ধারণ করুন: ধীর স্বাভাবিক (ডিফল্ট) দ্রুত

ম্যানুয়াল মুভমেন্টে সেট করা হয়েছে

ম্যানুয়াল মুভমেন্টে সেট করুন ব্লকটি রোবোটিক আর্মকে অবস্থান নির্ধারণ বা প্রশিক্ষণের জন্য হাত দিয়ে অবাধে নাড়াচাড়া করার সুযোগ দেয়। একবার ব্যবহার করার পর এই ব্লকটি নিষ্ক্রিয় করা যায় না। ম্যানুয়াল মুভমেন্ট মোড নিষ্ক্রিয় করতে হলে প্রজেক্টটি পুনরায় শুরু করতে হবে।

ম্যানুয়াল চলাচল সক্ষম করুন

[RoboticArm1 v] কে ম্যানুয়াল চলাচলে সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।

মূলবিন্দুকে বর্তমান অবস্থানে সেট করুন

set origin to current position ব্লকটি বর্তমান আর্মের অবস্থানকে নতুন মূলবিন্দু (0, 0, 0) হিসাবে সেট করে।

মূলবিন্দু নির্ধারণ করুন

[RoboticArm1 v]-এর উৎস বর্তমান অবস্থানে সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।

মূল্যবোধ

বাহুর অবস্থান

আর্ম পজিশন ব্লকটি রোবোটিক আর্মের বর্তমান x, y, বা z স্থানাঙ্ক রিপোর্ট করে।

বাহুটির বর্তমান অবস্থান পান

([RoboticArm1 v]-এর [x v] অবস্থান)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
অক্ষ	কোন অক্ষগুলোর স্থানাঙ্ক ফেরত দিতে হবে: x y z

জয়েন্ট পটেনশিওমিটার মান

জয়েন্ট পটেনশিওমিটার ভ্যালু ব্লকটি একটি নির্দিষ্ট জয়েন্টের বর্তমান পটেনশিওমিটার মান রিপোর্ট করে।

একটি জয়েন্টের পটেনশিওমিটারের মান পড়ুন

([RoboticArm1 v]-এর জয়েন্ট [1] পটেনশিওমিটার মান)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন রোবোটিক আর্মটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
যৌথ	কোন জয়েন্টটিতে পটেনশিওমিটারের মান ফেরত দিতে হবে: ১ ২ ৩ ৪