জড়তা এবং জাইরো সেন্সর

ভূমিকা

VEX V5 ইনার্শিয়াল সেন্সর এবং জাইরো সেন্সর একটি রোবট কীভাবে ঘুরছে তা পরিমাপ করতে পারে।

ইনার্শিয়াল সেন্সর গতি পরিমাপ করতে দুটি অংশ ব্যবহার করে। জাইরোস্কোপ দিক পরিবর্তন পরিমাপ করে, যেমন—দিক, ঘূর্ণন, জাইরো রেট এবং অভিমুখ। অ্যাক্সেলেরোমিটার x, y, এবং z অক্ষ বরাবর গতির পরিবর্তন পরিমাপ করে, যেমন—গতি বৃদ্ধি বা হ্রাস।

জাইরো সেন্সর শুধুমাত্র মোড় নেওয়া পরিমাপ করে। এটি দিক ও ঘূর্ণনের মান জানাতে পারে, কিন্তু ত্বরণ বা অভিমুখের মান জানায় না।

ইনার্শিয়াল বা জাইরো সেন্সর ব্লকগুলো কেবল তখনই দেখা যাবে, যখন সেন্সরটিকে ডিভাইসেস উইন্ডোতে স্বাধীনভাবে কনফিগার করা হবে, কোনো ড্রাইভট্রেইন কনফিগারেশনের অংশ হিসেবে নয়।

নিচে উপলব্ধ ব্লকগুলোর একটি তালিকা দেওয়া হলো:

জড়ত্বীয় সংবেদন — একটি কনফিগার করা জড়ত্বীয় সেন্সর থেকে প্রাপ্ত মান ব্যবহার করুন।

• জড় ত্বরণ – নির্বাচিত অক্ষে জড় সেন্সরটি কত দ্রুত গতি বাড়াচ্ছে বা কমাচ্ছে তা জানায়।

• ইনার্শিয়াল জাইরো রেট – নির্বাচিত অক্ষে ইনার্শিয়াল সেন্সরটি কত দ্রুত ঘুরছে তা জানায়।

• জড় অভিমুখীকরণ – জড় সেন্সরের রোল, পিচ, বা ইয়ো কোণ রিপোর্ট করে।

জড়তা/জাইরো সেন্সিং — হেডিং এবং রোটেশন মান নিয়ে কাজ করে।

• ইনার্শিয়াল/জাইরো ক্যালিব্রেট করুন – কনফিগার করা ইনার্শিয়াল অথবা জাইরো সেন্সর ক্যালিব্রেট করে।

• ইনার্শিয়াল/জাইরো হেডিং সেট করুন – সেন্সরের বর্তমান হেডিং একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

• ইনার্শিয়াল/জাইরো রোটেশন সেট করুন – সেন্সরের বর্তমান রোটেশনকে একটি নতুন রোটেশন মানে সেট করে।

• ইনার্শিয়াল/জাইরো হেডিং – সেন্সরটি যে দিকে মুখ করে আছে তা জানায়, ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে।

• জড়তা/জাইরো ঘূর্ণন – সেন্সরটি কতটুকু ঘুরেছে তা জানায়।

জড় ত্বরণ

ত্বরণ হলো সেন্সরটি কত দ্রুত গতি বাড়াচ্ছে বা কমাচ্ছে। ইনার্শিয়াল অ্যাক্সিলারেশন রিপোর্টার ব্লকটি নির্বাচিত অক্ষে ইনার্শিয়াল সেন্সরের ত্বরণ রিপোর্ট করে, যার মান -4.0 G থেকে 4.0 G পর্যন্ত হয়ে থাকে।

G হলো ত্বরণ পরিমাপের একটি একক। স্থিরভাবে বসে থাকার সময় অভিকর্ষের কারণে আপনি যে ত্বরণ অনুভব করেন, তা প্রায় ১ G-এর সমান।

নির্বাচিত অক্ষে ত্বরণের দিকের উপর নির্ভর করে মানটি ধনাত্মক বা ঋণাত্মক হতে পারে। অক্ষের বিকল্পগুলো হলো x, y, এবং z।

দ্রষ্টব্য: এই ব্লকটি শুধুমাত্র ইনার্শিয়াল সেন্সরের জন্য উপলব্ধ।

(g-তে [Inertial1 v]-এর [x v] অক্ষের ত্বরণ)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
অক্ষ	ত্বরণ পরিমাপের অক্ষ: x y z

জড় জাইরো রেট

জাইরো রেট হলো ইনার্শিয়াল সেন্সরটির ঘূর্ণনের গতি। ইনার্শিয়াল জাইরো রেট রিপোর্টার ব্লকটি নির্বাচিত অক্ষে ইনার্শিয়াল সেন্সরটির বর্তমান ঘূর্ণন গতি ডিগ্রি প্রতি সেকেন্ড \(dps\) এককে রিপোর্ট করে।

ঐ অক্ষ বরাবর সেন্সরটি যে দিকে ঘুরছে, তার উপর নির্ভর করে মানটি ধনাত্মক বা ঋণাত্মক হতে পারে।

দ্রষ্টব্য: এই ব্লকটি শুধুমাত্র ইনার্শিয়াল সেন্সরের জন্য উপলব্ধ।

(dps-এ [Inertial1 v]-এর [x v] অক্ষের জাইরো রেট)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
অক্ষ	যে অক্ষে জাইরো রেট রিপোর্ট করতে হবে: x y z

জড় অভিমুখীকরণ

ওরিয়েন্টেশন হলো একটি নির্বাচিত ঘূর্ণন অক্ষে ইনার্শিয়াল সেন্সরের বর্তমান কোণ। ইনার্শিয়াল ওরিয়েন্টেশন রিপোর্টার ব্লকটি ইনার্শিয়াল সেন্সরের রোল, পিচ বা ইয়ো রিপোর্ট করে, যার পরিসর -১৮০.০০ থেকে ১৮০.০০ ডিগ্রি পর্যন্ত।

রোল, পিচ এবং ইয়ো সেন্সরটির কাত হওয়া বা ঘোরার বিভিন্ন উপায়কে বর্ণনা করে।

দ্রষ্টব্য: এই ব্লকটি শুধুমাত্র ইনার্শিয়াল সেন্সরের জন্য উপলব্ধ।

(ডিগ্রিতে [Inertial1 v]-এর [রোল v] অভিমুখ)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
কোণ	যে অভিমুখী কোণটি জানাতে হবে: রোল পিচ ইয়ো

ইনার্শিয়াল/জাইরো ক্যালিব্রেট করুন

ক্যালিব্রেট ইনার্শিয়াল/জাইরো স্ট্যাক ব্লকটি কনফিগার করা ইনার্শিয়াল বা জাইরো সেন্সরকে ক্যালিব্রেট করে।

ক্যালিব্রেশন সেন্সরকে সঠিকভাবে বাঁক পরিমাপ করতে সাহায্য করে। ক্যালিব্রেশনের সময় সেন্সরটি স্থির রাখুন। ক্যালিব্রেশনের সময় সেন্সরটি নড়ে গেলে হেডিং, রোটেশন, জাইরো রেট এবং ওরিয়েন্টেশনের মান সঠিকভাবে পরিমাপ নাও হতে পারে।

স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি চলার আগে প্রজেক্টটি ক্যালিব্রেশন সম্পন্ন হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করবে।

[Inertial1 v] ক্যালিব্রেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য ইনার্শিয়াল বা জাইরো সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।

ইনার্শিয়াল/জাইরো হেডিং সেট করুন

হেডিং হলো সেন্সরটির অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। সেট ইনার্শিয়াল/জাইরো হেডিং স্ট্যাক ব্লকটি সেন্সরটির বর্তমান হেডিং পরিবর্তন করে একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি সেন্সরটি ডানদিকে ঘুরে যায়, তাহলে হেডিং ০ ডিগ্রিতে সেট করলে সেই ডানমুখী অবস্থানটিই নতুন ০ ডিগ্রি হয়ে যায়। এরপর সেন্সরটি সেই নতুন দিকের ওপর ভিত্তি করে অন্যান্য হেডিং ট্র্যাক করতে পারে।

[Inertial1 v]-এর দিকনির্দেশ [0] ডিগ্রি সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য ইনার্শিয়াল বা জাইরো সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
শিরোনাম	সেন্সরের জন্য নির্ধারিত হেডিং ভ্যালু, ডিগ্রিতে। এর মান ০ থেকে ৩৫৯.৯৯-এর মধ্যে হতে পারে।

জড়/জাইরো ঘূর্ণন সেট করুন

রোটেশন হলো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। হেডিং-এর মতো নয়, রোটেশন ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির বেশি বা ০ ডিগ্রির নিচে কমতে পারে। একটি প্রজেক্টের শুরুতে, রোটেশনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। সেট ইনার্শিয়াল/জাইরো রোটেশন স্ট্যাক ব্লকটি সেন্সরের বর্তমান রোটেশনকে একটি নতুন মানে পরিবর্তন করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি সেন্সরটি ডানদিকে দুটি পূর্ণ ঘূর্ণন সম্পন্ন করে, তবে এর ঘূর্ণন মান হবে ৭২০ ডিগ্রি। ঘূর্ণন মান ০ ডিগ্রিতে সেট করলে, তা ৭২০ থেকে ০ ডিগ্রিতে রিসেট হয়ে যাবে। এরপর সেন্সরটি সেই নতুন মানের উপর ভিত্তি করে ঘূর্ণন ট্র্যাক করতে পারবে।

[Inertial1 v]-এর ঘূর্ণন [0] ডিগ্রি সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য ইনার্শিয়াল বা জাইরো সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
ঘূর্ণন	সেন্সরের জন্য ঘূর্ণনের মান, ডিগ্রিতে, নির্ধারণ করতে হবে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।

জড়/জাইরো হেডিং

হেডিং হলো সেন্সরটির অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। ইনার্শিয়াল/জাইরো হেডিং রিপোর্টার ব্লকটি সেন্সরটির বর্তমান হেডিং রিপোর্ট করে।

প্রাথমিক অভিমুখ ০ ডিগ্রি। যদি সেন্সরটি ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রি অতিক্রম করে ঘোরে, তবে অভিমুখটি আবার ০ ডিগ্রিতে ফিরে আসে।

(ডিগ্রিতে [Inertial1 v]-এর দিকনির্দেশ)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য ইনার্শিয়াল বা জাইরো সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।

জড়/জাইরো ঘূর্ণন

রোটেশন হলো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। হেডিং-এর মতো নয়, রোটেশন ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির বেশি হতে পারে বা ০ ডিগ্রির নিচে নেমে যেতে পারে। একটি প্রজেক্টের শুরুতে, রোটেশনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। ইনার্শিয়াল/জাইরো রোটেশন রিপোর্টার ব্লকটি সেন্সরটির বর্তমান রোটেশন রিপোর্ট করে।

ডানদিকে ঘোরালে ঘূর্ণন বাড়ে এবং বামদিকে ঘোরালে ঘূর্ণন কমে। উদাহরণস্বরূপ, ডানদিকে দুটি পূর্ণ পাক দিলে ৭২০ ডিগ্রি ঘূর্ণন দেখানো হবে। ০ ডিগ্রি থেকে বামদিকে একটি পূর্ণ পাক দিলে -৩৬০ ডিগ্রি ঘূর্ণন দেখানো হবে।

(ডিগ্রিতে [Inertial1 v]-এর ঘূর্ণন)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য ইনার্শিয়াল বা জাইরো সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।