Arm#

Einführung #

Die Arm-Blöcke steuern die Bewegung des V5-Arbeitszellen-Roboterarms. Mit diesen Blöcken kann der Arm zwischen Koordinaten bewegt, seine Bewegungsparameter festgelegt und seine Einrichtung und Kalibrierung verwaltet werden.

Sie können zusammen mit dem Werkzeug Elektromagnet zum Aufnehmen und Platzieren von Objekten verwendet werden.

Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Blöcke:

Aktionen – Steuern Sie die Bewegung und Funktionsweise des Roboterarms während eines Projekts.

linear move – Bewegt den Roboterarm in einer geraden Linie zu einer bestimmten Position unter Verwendung kartesischer (x, y, z)-Koordinaten.
Gelenkbewegung – Bewegt jedes Gelenk des Roboterarms auf einen bestimmten Winkel.
Start des Mastering-Prozesses – Startet die Kalibrierungsroutine des Arms, um die Gelenke auf Referenzpositionen auszurichten.
Not-Aus aktivieren – Stoppt aus Sicherheitsgründen sofort alle Bewegungen des Roboterarms.

Einstellungen – Konfigurieren Sie das Bewegungsverhalten, die Kalibrierung und die angebrachten Werkzeuge des Roboterarms.

set mastering – Legt die Referenzkalibrierungspositionen für die Gelenke des Arms fest.
set angle – Passt die Ausrichtung des Endeffektors des Arms an.
set tool – Definiert das aktive Werkzeug, das am Roboterarm angebracht ist.
Geschwindigkeit der linearen Bewegung einstellen – Passt an, wie schnell der Roboterarm lineare Bewegungen ausführt.
Gelenkbewegungsgeschwindigkeit festlegen – Legt die Rotationsgeschwindigkeit der Armgelenke für Gelenkbewegungen fest.
Manuelle Bewegung einstellen – Ermöglicht die manuelle Positionierung des Roboterarms von Hand.
Ursprung auf aktuelle Position setzen – Setzt die aktuelle Position als neuen Ursprungspunkt.

Werte – Positions- und Sensordaten des Roboterarms melden.

Armposition – Gibt die aktuelle (x, y, z)-Position des Roboterarms zurück.
Gelenkpotentiometerwert – Gibt den aktuellen Winkel eines bestimmten Gelenks unter Verwendung seines Potentiometers zurück.

Aktionen #

lineare Bewegung #

Der lineare Bewegungsblock bewegt den Roboterarm ohne Drehung der Basis zu einer bestimmten Position unter Verwendung kartesischer (x, y, z)-Koordinaten in Millimetern unter Verwendung der set linear velocity.

Bewegen Sie den Arm in einer geraden Linie in eine Position#

Linearbewegung [RoboticArm1 v] zu x:[0] y:[0] z:[0]

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.
X	Die Ziel-x-Koordinate.
y	Die Ziel-y-Koordinate.
z	Die Ziel-z-Koordinate.

Gelenkbewegung #

Der Gelenkbewegungsblock bewegt den Roboterarm auf dem kürzesten direkten Weg zu einer bestimmten Position unter Verwendung kartesischer (x, y, z)-Koordinaten in Millimetern unter Verwendung der Gelenkgeschwindigkeit festlegen.

Bewegen Sie den Arm mithilfe von Gelenkbewegungen#

Gelenkbewegung [RoboticArm1 v] zu x:[0] y:[0] z:[0]

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.
X	Die Ziel-x-Koordinate.
y	Die Ziel-y-Koordinate.
z	Die Ziel-z-Koordinate.

Mastering-Prozess starten #

Der Block Mastering-Prozess starten leitet den Mastering-Prozess des Roboterarms ein.

Starten Sie den Mastering-Prozess#

starte [RoboticArm1 v] Mastering-Prozess

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Not-Aus aktivieren #

Die Not-Aus-Funktion stoppt sofort jegliche Bewegung des Roboterarms.

Not-Aus-Schalter aktivieren#

aktiviere [RoboticArm1 v] Notabschaltung

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Einstellungen #

Set-Mastering #

Der Block Set Mastering legt die Referenz-Mastering-Positionen der Roboterarmgelenke manuell fest.

Gelenk-Mastering-Positionen festlegen#

setze [RoboticArm1 v] Mastering auf j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.
j1	Kalibrierungsposition für Gelenk 1 in Grad.
j2	Kalibrierungsposition für Gelenk 2 in Grad.
j3	Kalibrierungsposition für Gelenk 3 in Grad.
j4	Kalibrierungsposition für Gelenk 4 in Grad.

Winkel einstellen #

Mit dem Einstellwinkel-Block kann der Endeffektor des Roboterarms nach oben oder unten ausgerichtet werden.

Stellen Sie den Winkel des Arms ein#

setze [RoboticArm1 v] Winkel auf [hoch v]

Parameter

Beschreibung

Gerät

Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Winkel

Welchen Winkel einstellen:

nach oben
nach unten

Werkzeugsatz #

Der Block Werkzeug einstellen legt fest, welches Werkzeug der Roboterarm verwendet.

Informationen zur Codierung des Elektromagnet-Tools finden Sie auf der Magnet-Seite.

Das aktive Werkzeug festlegen#

setze [RoboticArm1 v] Werkzeug auf [keine v]

Parameter

Beschreibung

Gerät

Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Werkzeug

Welches Werkzeug soll eingestellt werden:

keines
Elektromagnet
Marker

Lineare Bewegungsgeschwindigkeit einstellen #

Der Block set linear move speed legt fest, wie schnell sich der Roboterarm bei Verwendung des Blocks linear move bewegt.

Passen Sie die Geschwindigkeit der linearen Armbewegung an.#

setze [RoboticArm1 v] Linearbewegungsgeschwindigkeit auf [normal v]

Parameter

Beschreibung

Gerät

Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Geschwindigkeit

Die einzustellende lineare Geschwindigkeit:

langsam
normal (Standard)
schnell

Gelenkbewegungsgeschwindigkeit einstellen #

Der Block set joint move speed legt fest, wie schnell sich der Roboterarm bewegt, wenn der Block joint move verwendet wird.

Passen Sie die Gelenkbewegungsgeschwindigkeit des Arms an.#

setze [RoboticArm1 v] Gelenkbewegungsgeschwindigkeit auf [normal v]

Parameter

Beschreibung

Gerät

Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Geschwindigkeit

Die einzustellende Gelenkgeschwindigkeit:

langsam
normal (Standard)
schnell

auf manuelle Bewegung einstellen#

Der Block Manuelle Bewegung aktivieren ermöglicht die freie Bewegung des Roboterarms per Hand zum Positionieren oder Anlernen. Dieser Block kann nach der Verwendung nicht mehr deaktiviert werden. Um den manuellen Bewegungsmodus zu deaktivieren, muss das Projekt neu gestartet werden.

Manuelle Bewegung aktivieren#

setze [RoboticArm1 v] auf manuelle Bewegung

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Ursprung auf aktuelle Position setzen #

Der Block Ursprung auf aktuelle Position setzen legt die aktuelle Armposition als neuen Ursprungspunkt (0, 0, 0) fest.

Ursprung festlegen#

setze [RoboticArm1 v] Ursprung auf aktuelle Position

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Werte #

Armposition #

Der Block Armposition gibt die aktuelle x-, y- oder z-Koordinate des Roboterarms aus.

Ermitteln Sie die aktuelle Position des Arms.#

([RoboticArm1 v] Position [x v])

Parameter

Beschreibung

Gerät

Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

Achsen

Für welche Achsen sollen die Koordinaten zurückgegeben werden:

Wert des gemeinsamen Potentiometers#

Der Block Gelenkpotentiometerwert gibt den aktuellen Potentiometerwert eines bestimmten Gelenks aus.

Lesen Sie den Potentiometerwert eines Gelenks ab.#

([RoboticArm1 v] Gelenk [1] Potentiometerwert)

Parameter

Beschreibung

Gerät

Welcher Roboterarm verwendet werden soll, wird im Gerätefenster konfiguriert.

gemeinsam

An welcher Stelle soll der Potentiometerwert zurückgegeben werden: