GPS-Sensor

Einführung

Der V5 GPS-Sensor (Game Positioning System™) ermöglicht die präzise Positions- und Orientierungsbestimmung eines Roboters auf dem VEX-Spielfeld. Er nutzt den GPS-Feldcode entlang des Spielfeldrandes, um die X- und Y-Koordinaten sowie die Fahrtrichtung des Roboters in Echtzeit zu berechnen.

Der GPS-Sensor gibt die Position des Roboters anhand eines Referenzpunkts zurück, der automatisch aus den bei der Konfiguration des GPS-Sensors im Gerätefenster eingegebenen Offsets berechnet wird.

Weitere Informationen zum GPS-Sensor finden Sie unter Using the GPS Sensor with VEX V5 in der VEX-Bibliothek.

Der Referenzpunkt dient als die (0, 0)-Position des GPS-Sensors, auf die sich alle von den GPS-Blöcken zurückgegebenen Koordinaten, Kurse und Bewegungen beziehen.

Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Blöcke:

• GPS kalibrieren – Kalibriert den GPS-Sensor, um seine Richtung auf die aktuelle Antriebsrichtung einzustellen.

• GPS-Position festlegen – Legt die Position und Richtung des Referenzpunkts auf dem Feld fest.

• GPS-Position – Gibt die x- oder y-Koordinate des Referenzpunkts auf dem Feld zurück.

• GPS-Richtung – Gibt die Richtung des Referenzpunkts basierend auf der Feldausrichtung zurück.

• GPS-Beschleunigung – Gibt die Beschleunigung des Roboters auf einer ausgewählten Achse zurück.

• GPS-Gyro-Rate – Gibt die Rotationsgeschwindigkeit des Roboters um eine ausgewählte Achse zurück.

• GPS-Orientierung – Gibt die Roll-, Nick- oder Gierorientierung des Roboters in Grad zurück.

• GPS-Signalqualität – Gibt die Signalstärke des GPS-Sensors zurück.

• wenn sich die GPS-Richtung ändert – Führt den beigefügten Stack aus, sobald der GPS-Sensor eine Änderung der Richtung erkennt.

GPS kalibrieren

Der Block GPS kalibrieren kalibriert den Referenzpunkt und legt dessen konfigurierte Richtung als aktuelle Antriebsrichtung fest. Währenddessen muss der Roboter absolut stillstehen, da Bewegungen während der Kalibrierung zu ungenauen Ergebnissen führen.

kalibriere [GPS1 v]

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.

GPS-Standort festlegen

Der Block GPS-Position festlegen ermöglicht die manuelle Einstellung von Position und Richtung des Referenzpunkts auf dem Spielfeld. Dies kann dazu beitragen, Ungenauigkeiten zu reduzieren, falls sich der GPS-Sensor beim Start zu nah an den Spielfeldwänden befindet und daher nicht genügend Daten vom GPS-Feldcode erfassen kann.

setze [GPS1 v] Position auf x [0] y [0] [mm v] und Kurswinkel [0] Grad

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.
X	Die x-Koordinate des Referenzpunktes auf dem Feld.
y	Die y-Koordinate des Referenzpunktes auf dem Feld.
Koordinateneinheit	Die Maßeinheit für die x- und y-Koordinaten: mm – Millimeter Zoll
Überschrift	Die Richtung, in die der Bezugspunkt relativ zur absoluten Feldrichtung zeigt, beträgt 0 bis 359,9 Grad.

GPS-Position

Der GPS-Positionsblock gibt die x- oder y-Koordinate des Referenzpunkts auf dem Feld zurück.

([GPS1 v] Position [X v] in [mm v] :: custom-sensing)

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.
Achse	Welche Achse soll verwendet werden: X Y
Einheit	Die Maßeinheit: mm – Millimeter Zoll

GPS-Kurs

Der GPS-Kurs-Block gibt den Kurs des Referenzpunktes basierend auf der Ausrichtung des Feldes von 0 bis 359,9 Grad zurück.

Die Angabe entspricht der absoluten Feldkursangabe, die im Uhrzeigersinn einen Bereich von 0° bis 359,9° umfasst. Der Nullpunkt liegt bei 12 Uhr.

([GPS1 v] Kurswinkel in Grad)

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.

GPS-Beschleunigung

Der GPS-Beschleunigungsblock gibt die Beschleunigung des Roboters auf einer bestimmten Achse von -4,0 bis 4,0 G zurück.

([GPS1 v] Beschleunigung der [X v]-Achse in g)

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.
Achse	Welche Achse verwenden: X Y Z

GPS-Gyro-Rate

Der GPS-Gyro-Rate-Block gibt die Rotationsgeschwindigkeit des Roboters um eine ausgewählte Achse zurück.

([GPS1 v] Gyrorate von [X v] Achse in [dps v])

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.
Achse	Welche Achse verwenden: X Y Z
Einheit	Die Maßeinheit: dps – Grad pro Sekunde, von -1000 bis 1000 rpm – Umdrehungen pro Minute, von -167 bis 167

GPS-Ausrichtung

Der GPS-Orientierungsblock gibt die Roll-, Nick- oder Gierorientierung des Roboters in Grad zurück.

([GPS1 v] Ausrichtung von [Roll v] in Grad)

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.
Orientierung	Welche Ausrichtung soll zurückkehren: Rollen Nicken Gieren

GPS-Signalqualität

Der Block GPS-Signalqualität gibt die Signalstärke des GPS-Sensors in Prozent aus.

Mögliche Werte	Beschreibung
100	Alle vom GPS-Sensor gemeldeten Positions- und Kursdaten sind gültig.
~90	Die Positionsdaten werden nicht mehr durch Erfassung von Informationen aus dem GPS-Feldcode berechnet, sondern durch alternative Methoden.
0 - 80	Nur die vom GPS-Sensor angegebenen Kurswerte sind gültig. Da der GPS-Sensor jedoch mit der Zeit nicht mehr genügend GPS-Feldcode abtastet, um Positions- und Kursinformationen genau zu bestimmen, sinkt die gemeldete Signalqualität kontinuierlich bis auf 0, wodurch alle GPS-Sensordaten praktisch eingefroren und ungültig werden.

([GPS1 v] Signalqualität in %)

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.

wenn sich die GPS-Richtung ändert

Der Block wenn sich die GPS-Richtung ändert führt den beigefügten Stack immer dann aus, wenn der GPS-Sensor eine Änderung der Richtung erkennt.

wenn [GPS1 v] Kurswinkel geändert :: hat events

Parameter	Beschreibung
Gerät	Welcher GPS-Sensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert.