GPS senzor#

Zavedení #

Třída gps se používá k ovládání a přístupu k datům ze senzoru V5 GPS (Game Positioning System™). Tento senzor poskytuje přesné sledování polohy a orientace robota na hřišti VEX. Využívá kód GPS pole po obvodu hřiště k výpočtu souřadnic X a Y a směru robota v reálném čase.

GPS senzor vrací polohu robota pomocí referenčního bodu automaticky vypočítaného z posunů zadaných při konfiguraci GPS senzoru v okně Zařízení.

Více informací o GPS senzoru naleznete v knihovně VEX v dokumentu Použití GPS senzoru s VEX V5.

Referenční bod funguje jako vlastní pozice (0, 0) GPS senzoru, kde všechny souřadnice, směry a pohyby vrácené metodami GPS jsou relativní vzhledem k tomuto nakonfigurovanému bodu.

GPS senzor VEX V5.

Konstruktory tříd #

1 — Vytvoří objekt gps na zadaném inteligentním portu s použitím výchozího počátku (0, 0).
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Vytvoří objekt gps na zadaném inteligentním portu a definuje vlastní počáteční pozici.
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Destruktor tříd #

Zničí objekt gps a uvolní související zdroje.

~gps();

Parametry #

Parametr	Typ	Popis
`index`	`int32_t`	Inteligentní port, ke kterému je připojen GPS senzor, zapsaný jako `PORTx`, kde `x` je číslo portu (například `PORT1`).
`ox`	`double`	Souřadnice X počáteční polohy.
`oy`	`double`	Souřadnice Y počáteční polohy.
`units`	`distanceUnits`	Jednotka měření použitá pro `ox` a `oy`: `mm` (výchozí) — milimetry, , `distanceUnits::in` / `inches` — palce , `distanceUnits::cm` — centimetry,
`heading_offset`	`double`	Rotační offset GPS senzoru ve stupních, od 0,00 do 359,99. Výchozí hodnota je 0.
`dir`	`turnType`	Směr, který vrátí kladné hodnoty kurzu: `right` (výchozí) `left`

Příklady #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Členské funkce #

Třída gps obsahuje následující členské funkce:

calibrate — Kalibruje GPS senzor.
setOrigin — Nastaví počáteční pozici pro souřadnicový systém GPS.
setLocation — Nastaví aktuální polohu a směr GPS senzoru.
xPosition — Vrátí aktuální pozici X.
yPosition — Vrátí aktuální pozici Y.
heading — Vrátí aktuální nadpis.
acceleration — Vrátí lineární zrychlení podél zadané osy.
gyroRate — Vrátí úhlovou rychlost pro zadanou osu.
orientation — Vrátí orientaci pro zadanou osu.
quality — Vrátí aktuální kvalitu signálu GPS.
changed — Registruje funkci zpětného volání, která se spustí při změně dat GPS.

Před voláním jakékoli členské funkce gps musí být vytvořena instance gps , jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Metody třídy #

calibrate #

Kalibruje GPS senzor. Nastaví nakonfigurovaný směr GPS (podle jeho úhlového posunu) jako aktuální směr hnacího ústrojí.

GPS senzor musí během kalibrace zůstat v klidu.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

Nastaví počátek souřadnicového systému GPS.

Available Functions

1 — Nastaví počátek na zadanou pozici X a Y.
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Nastaví počátek na aktuální polohu senzoru.
void setOrigin();

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`x`	`double`	Souřadnice X nové polohy počátku.
`y`	`double`	Souřadnice Y nové počáteční polohy.
`units`	`distanceUnits`	Jednotka měření použitá pro `x` a `y`: `mm` (výchozí) — milimetry `distanceUnits::cm` — centimetry `distanceUnits::in` — palce

Parametr

Typ

Popis

x

double

Souřadnice X nové polohy počátku.

y

double

Souřadnice Y nové počáteční polohy.

units

distanceUnits

Jednotka měření použitá pro x a y:

mm (výchozí) — milimetry
distanceUnits::cm — centimetry
distanceUnits::in — palce

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Notes

Změna počátku ovlivní hodnoty vrácené funkcemi xPosition a yPosition.

setLocation #

Nastaví aktuální polohu a směr GPS.

Available Functions

1 — Nastaví aktuální polohu pomocí zadaných jednotek vzdálenosti a rotace.
void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Nastaví aktuální polohu pomocí milimetrů a stupňů.
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`x`	`double`	Souřadnice X aktuální polohy.
`y`	`double`	Souřadnice Y aktuální polohy.
`units`	`distanceUnits`	Jednotka měření použitá pro `x` a `y`: `mm` (výchozí) — milimetry `distanceUnits::in` / `inches` — inches `distanceUnits::cm` — centimetry
`angle`	`double`	Hodnota směru pro aktuální polohu.
`units_r`	`rotationUnits`	Jednotka měření použitá pro úhel `angle`: `deg` (výchozí) — stupně `rev` — otáčky

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Notes

Volání této funkce aktualizuje interní hodnoty pozice a směru hlášené funkcemi xPosition, yPosition a heading.

xPosition #

Vrátí aktuální pozici X GPS senzoru.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`units`	`distanceUnits`	Jednotka měření pro vrácenou pozici X: `mm` (výchozí) — milimetry `distanceUnits::cm` — centimetry `distanceUnits::in` — palce

Parametr

Typ

Popis

units

distanceUnits

Jednotka měření pro vrácenou pozici X:

mm (výchozí) — milimetry
distanceUnits::cm — centimetry
distanceUnits::in — palce

Return Values

Vrací hodnotu double která představuje posun polohy x od počátku v zadaných jednotkách.

Notes

Pozice X se měří vzhledem k aktuálnímu počátku.
Počátek lze změnit pomocí setOrigin.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

Vrátí aktuální pozici Y GPS senzoru.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`units`	`distanceUnits`	Jednotka měření pro vrácenou pozici Y: `mm` (výchozí) — milimetry `distanceUnits::cm` — centimetry `distanceUnits::in` — palce

Parametr

Typ

Popis

units

distanceUnits

Jednotka měření pro vrácenou pozici Y:

mm (výchozí) — milimetry
distanceUnits::cm — centimetry
distanceUnits::in — palce

Return Values

Vrátí hodnotu double která představuje posun pozice Y od počátku v zadaných jednotkách.

Notes

Poloha Y se měří vzhledem k aktuálnímu počátku.
Původ lze změnit pomocí setOrigin().

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

Vrátí aktuální směr (úhel stáčení) GPS senzoru.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`units`	`rotationUnits`	Jednotka měření pro vrácenou hodnotu směru: `deg` (výchozí) — stupně `rev` — otáčky

Parametr

Typ

Popis

units

rotationUnits

Jednotka měření pro vrácenou hodnotu směru:

deg (výchozí) — stupně
rev — otáčky

Return Values

Vrací hodnotu double představující aktuální nadpis v zadaných jednotkách.

Notes

Hodnota nadpisu je zalomená v rozsahu od 0 do 360 stupňů.
Kladný směr otáčení je určen parametrem dir zadaným během konstrukce.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

Vrátí lineární zrychlení měřené GPS senzorem podél zadané osy.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`axis`	`axisType`	Osa, pro kterou bude vráceno zrychlení: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Parametr

Typ

Popis

axis

axisType

Osa, pro kterou bude vráceno zrychlení:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

Vrací hodnotu double , která představuje zrychlení podél zadané osy v G (gravitační jednotky).

Notes

Hodnoty zrychlení se uvádějí v jednotkách G, kde 1 G se rovná gravitačnímu zrychlení na zemském povrchu.

gyroRate #

Vrátí úhlovou rychlost naměřenou GPS senzorem podél zadané osy.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`axis`	`axisType`	Osa, pro kterou bude vrácena úhlová rychlost: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	Jednotka měření pro vrácenou úhlovou rychlost: `dps` — stupně za sekundu `rpm` — otáčky za minutu

Parametr

Typ

Popis

axis

axisType

Osa, pro kterou bude vrácena úhlová rychlost:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

Jednotka měření pro vrácenou úhlovou rychlost:

dps — stupně za sekundu
rpm — otáčky za minutu

Return Values

Vrátí hodnotu double , která představuje úhlovou rychlost podél zadané osy ve vybraných jednotkách.

orientation #

Vrátí úhel orientace GPS senzoru pro zadanou osu.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`axis`	`orientationType`	Orientační osa pro vyvolání: `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	Jednotka měření pro vrácenou hodnotu orientace: `deg` — stupně `rev` — otáčky

Parametr

Typ

Popis

axis

orientationType

Orientační osa pro vyvolání:

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

Jednotka měření pro vrácenou hodnotu orientace:

deg — stupně
rev — otáčky

Return Values

Vrátí hodnotu double , která představuje orientaci zadané osy ve vybraných jednotkách.

quality #

Vrátí vnímanou kvalitu signálu GPS.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Vrací hodnotu int32_t která představuje kvalitu signálu GPS v procentech:

Možné hodnoty	Popis
`100`	Všechna hlášená data o poloze a směru ze senzoru GPS jsou platná.
`~90`	Polohová data se již nevypočítávají přímo z kódu GPS Field Code, ale místo toho se odhadují alternativními způsoby.
`0 – 80`	Platné jsou pouze hodnoty směru. S postupem času bez dostatečného skenování kódu GPS pole se kvalita signálu dále snižuje až do bodu `0`, kdy se data GPS efektivně zmrazí a přestanou být platná.

changed #

Registruje funkci zpětného volání, která se spustí při změně hodnoty směru GPS.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`callback`	`void (*)(void)`	Ukazatel na funkci, která bude volána při změně hodnoty směru GPS. Funkce nesmí přijímat žádné parametry a vracet `void`.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.