GPS感應器#

介紹 #

gps 類用於控制和存取 V5 GPS（遊戲定位系統™）感測器的資料。此感測器可為 VEX 場地上的機器人提供精確的位置和姿態追蹤。它利用場地週邊的 GPS 場地程式碼即時計算機器人的 X 和 Y 座標以及航向。

GPS 感測器使用在「設備」視窗中配置 GPS 感測器時輸入的偏移量自動計算出的參考點來返回機器人的位置。

有關 GPS 感測器的更多信息，請閱讀 VEX 庫中的將 GPS 感測器與 VEX V5 一起使用。

參考點作為 GPS 感測器本身的 (0, 0) 位置，GPS 方法傳回的所有座標、航向和運動都相對於此配置點。

VEX V5 GPS 感測器。

類別建構函數 #

1 — 使用預設原點 (0, 0) 在指定的智慧型連接埠上建立一個 gps 物件。
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — 在指定的智慧型連接埠上建立一個 gps 對象，並定義一個自訂原點位置。
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

類別析構函數 #

銷毀 gps 物件並釋放相關資源。

~gps();

參數 #

範圍	類型	描述
`index`	`int32_t`	GPS 感測器連接的智慧型端口，寫成 `PORTx`，其中 `x` 是端口號（例如， `PORT1`）。
`ox`	`double`	原點的X座標。
`oy`	`double`	原點的Y座標。
`units`	`distanceUnits`	`ox` 和 `oy`: `mm` （默认）— 毫米 `distanceUnits::in` / `inches` — 英寸 `distanceUnits::cm` — 厘米
`heading_offset`	`double`	GPS感測器的旋轉偏移量（以度為單位），範圍從0.00到359.99。預設值為0。
`dir`	`turnType`	返回正航向值的方向： `right` （預設） `left`

範例 #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

成員功能 #

gps 類別包含以下成員函數：

calibrate — 校準 GPS 感測器。
setOrigin — 設定 GPS 座標系的原點位置。
setLocation — 設定 GPS 感測器的目前位置和方向。
xPosition — 傳回目前 X 位置。
yPosition — 傳回目前 Y 位置。
heading — 傳回目前標題。
acceleration — 傳回沿指定軸的線性加速度。
gyroRate — 傳回指定軸的角速度。
orientation — 傳回指定軸的方向。
quality — 傳回目前 GPS 訊號品質。
changed — 註冊一個在 GPS 資料變更時執行的回呼函數。

在呼叫任何 gps 成員函數之前，必須建立一個 gps 實例，如下所示：

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

類別方法 #

calibrate #

校準 GPS 感測器。這將把 GPS 配置的航向（根據其角度偏移）設定為傳動系統的目前航向。

在校準過程中，GPS感測器必須保持靜止。

Available Functions

void calibrate();

Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

此函數不傳回值。

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

設定GPS座標系的原點。

Available Functions

1 — 將原點設定為指定的 X 和 Y 位置。
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — 將原點設定為感測器的目前位置。
void setOrigin();

Parameters

範圍	類型	描述
`x`	`double`	新原點位置的 X 座標。
`y`	`double`	新原點位置的Y座標。
`units`	`distanceUnits`	用於 `x` 和 `y`測量單位： `mm` （預設）— mm8 distanceUnits::`distanceUnits::cm` — 公分 `distanceUnits::in` — 吋

範圍

類型

描述

x

double

新原點位置的 X 座標。

y

double

新原點位置的Y座標。

units

distanceUnits

用於 x 和 y測量單位：

mm （預設）— mm8
distanceUnits::distanceUnits::cm — 公分
distanceUnits::in — 吋

Return Values

此函數不傳回值。

Notes

改變原點會影響 xPosition 和 yPosition 傳回的值。

setLocation #

設定目前 GPS 位置和航向。

Available Functions

1 — 使用指定的距離和旋轉單位設定目前位置。

void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — 使用毫米和度設定目前位置。
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

範圍	類型	描述
`x`	`double`	當前位置的X座標。
`y`	`double`	當前位置的Y座標。
`units`	`distanceUnits`	用于 `x` 和 `y`测量单位： `mm` （默认）— 毫米 `distanceUnits::in` / `inches` — 英寸 `distanceUnits::cm` — 厘米
`angle`	`double`	目前位置的航向值。
`units_r`	`rotationUnits`	角度的計量單位： `angle`: `deg` （預設）— 度 `rev` — 轉數

Return Values

此函數不傳回值。

Notes

呼叫此函數會更新 xPosition、yPosition 和 heading 報告的內部位置和航向值。

xPosition #

返回 GPS 感測器的目前 X 座標。

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

範圍	類型	描述
`units`	`distanceUnits`	傳回的 X 座標的計量單位： `mm` （預設）— mm4 distanceUnits::`distanceUnits::cm` — 公分 `distanceUnits::in` — 吋

範圍

類型

描述

units

distanceUnits

傳回的 X 座標的計量單位：

mm （預設）— mm4
distanceUnits::distanceUnits::cm — 公分
distanceUnits::in — 吋

Return Values

傳回一個 double 的雙精確度浮點數，表示以指定單位表示的 x 座標相對於原點的偏移量。

Notes

X 座標是相對於當前原點測量的。
可以使用 setOrigin 來變更原點。

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

返回 GPS 感測器的目前 Y 座標。

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

範圍	類型	描述
`units`	`distanceUnits`	傳回的 Y 座標的計量單位： `mm` （預設）— mm4 distanceUnits::`distanceUnits::cm` — 公分 `distanceUnits::in` — 吋

範圍

類型

描述

units

distanceUnits

傳回的 Y 座標的計量單位：

mm （預設）— mm4
distanceUnits::distanceUnits::cm — 公分
distanceUnits::in — 吋

Return Values

傳回一個 double 雙精度浮點數，表示以指定單位表示的 Y 軸位置相對於原點的偏移量。

Notes

Y軸位置是相對於目前原點測量的。
可以使用 setOrigin()來變更原點。

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

返回 GPS 感測器的目前航向（偏航角）。

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

範圍	類型	描述
`units`	`rotationUnits`	傳回的航向值的計量單位： `deg` （預設）— 度 `rev` — 轉

範圍

類型

描述

units

rotationUnits

傳回的航向值的計量單位：

deg （預設）— 度
rev — 轉

Return Values

傳回一個 double 之間的雙精度浮點數，表示以指定單位表示的目前航向。

Notes

航向值介於 0 度到 360 度之間。
正旋轉方向由構造過程中指定的 dir 參數決定。

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

返回 GPS 感測器沿指定軸測量的線性加速度。

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

範圍	類型	描述
`axis`	`axisType`	返回加速度的軸： `xaxis` `yaxis` `zaxis`

範圍

類型

描述

axis

axisType

返回加速度的軸：

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

傳回一個 double 表示沿著指定軸的加速度，單位為 G（重力單位）。

Notes

加速度值以 G 為單位報告，其中 1 G 等於地球表面的重力加速度。

gyroRate #

返回 GPS 感測器沿指定軸測量的角速度。

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

範圍	類型	描述
`axis`	`axisType`	返回角速度的軸： `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	返回角速度的計量單位： `dps` — 度/秒 `rpm` — 轉/分

範圍

類型

描述

axis

axisType

返回角速度的軸：

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

返回角速度的計量單位：

dps — 度/秒
rpm — 轉/分

Return Values

傳回一個 double ，表示沿指定軸的角速度，單位為所選單位。

orientation #

返回 GPS 感知器在指定軸上的方向角。

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

範圍	類型	描述
`axis`	`orientationType`	要檢索的姿態軸： `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	傳回的方向值的計量單位： `deg` — 度 `rev` — 轉數

範圍

類型

描述

axis

orientationType

要檢索的姿態軸：

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

傳回的方向值的計量單位：

deg — 度
rev — 轉數

Return Values

傳回一個 double ，表示所選單位中指定軸的方向。

quality #

返回感知到的GPS訊號品質。

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

傳回一個 int32_t ，表示 GPS 訊號品質的百分比：

可能的值	描述
`100`	GPS感測器報告的所有位置和航向資料均有效。
`~90`	位置資料不再直接從 GPS 欄位程式碼計算，而是透過其他方式估算。
`0 – 80`	只有航向值有效。如果GPS場碼掃描不足，隨著時間的推移，訊號品質會持續下降，直到達到 `0`，此時GPS資料實際上已被凍結，不再有效。

changed #

註冊一個回呼函數，當 GPS 航向值變化時運行。

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

範圍	類型	描述
`callback`	`void (*)(void)`	指向一個函數的指針，該函數將在 GPS 航向值改變時被呼叫。函數不能接受任何參數，且傳回 `void`。

Return Values

此函數不傳回值。