Sensor GPS#

Introdução #

A classe gps é utilizada para controlar e aceder aos dados do sensor GPS V5 (Game Positioning System™). Este sensor fornece um seguimento preciso de posição e orientação para um robô no campo VEX. Utiliza o código GPS do campo em torno do perímetro do campo para calcular as coordenadas X e Y e a direção do robô em tempo real.

O sensor GPS devolve a posição do robô utilizando um ponto de referência calculado automaticamente a partir dos deslocamentos introduzidos ao configurar o sensor GPS na janela Dispositivos.

Para obter mais informações sobre o sensor GPS, leia Utilizar o sensor GPS com VEX V5 na biblioteca VEX.

O ponto de referência atua como a própria posição (0, 0) do sensor GPS, onde todas as coordenadas, direções e movimentos devolvidos pelos métodos GPS são relativos a este ponto configurado.

O sensor GPS VEX V5.

Construtores de Classes #

1 — Cria um objeto gps na Smart Port especificada utilizando a origem predefinida (0, 0).
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Cria um objeto gps na Smart Port especificada e define uma posição de origem personalizada.
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Destrutor de classes #

Destrói o objeto gps e liberta os recursos associados.

~gps();

Parâmetros #

Parâmetro	Tipo	Descrição
`index`	`int32_t`	A porta inteligente à qual o sensor GPS está ligado é escrita como `PORTx`, em que `x` é o número da porta (por exemplo, `PORT1`).
`ox`	`double`	A coordenada X da posição de origem.
`oy`	`double`	A coordenada Y da posição de origem.
`units`	`distanceUnits`	A unidade de medida utilizada para `ox` e `oy`: `mm` (padrão) — milímetros `distanceUnits::in` / `inches` — polegadas `distanceUnits::cm` — centímetros
`heading_offset`	`double`	O deslocamento rotacional do sensor GPS em graus, de 0,00 a 359,99. O valor predefinido é 0.
`dir`	`turnType`	A direção que irá devolver valores de rumo positivos: `right` (padrão) `left`

Exemplos #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Funções de membro #

A classe gps inclui as seguintes funções membro:

calibrate — Calibra o sensor GPS.
setOrigin — Define a posição de origem para o sistema de coordenadas GPS.
setLocation — Define a localização e a direção atuais do sensor GPS.
xPosition — Retorna a posição X actual.
yPosition — Retorna a posição Y actual.
heading — Retorna o cabeçalho actual.
acceleration — Devolve a aceleração linear ao longo do eixo especificado.
gyroRate — Devolve a velocidade angular para o eixo especificado.
orientation — Devolve a orientação para o eixo especificado.
quality — Retorna a qualidade actual do sinal GPS.
changed — Regista uma função de chamada de retorno que é executada quando os dados do GPS são alterados.

Antes de chamar qualquer função membro de gps , deve ser criada uma instância gps , como se mostra abaixo:

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Métodos de classe #

calibrate #

Calibra o sensor GPS. Isto irá definir a direção configurada pelo GPS (de acordo com o seu deslocamento angular) como a direção atual do sistema de transmissão.

O sensor GPS deve permanecer imóvel durante o processo de calibração.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Esta função não recebe qualquer parâmetro.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

Define a origem do sistema de coordenadas GPS.

Available Functions

1 — Define a origem para a posição X e Y especificada.
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Define a origem para a posição atual do sensor.
void setOrigin();

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`x`	`double`	A coordenada X da nova posição de origem.
`y`	`double`	A coordenada Y da nova posição de origem.
`units`	`distanceUnits`	A unidade de medida utilizada para `x` e `y`: `mm` (padrão) — milímetros `distanceUnits::cm` — centímetros `distanceUnits::in` — polegadas

Parâmetro

Tipo

Descrição

x

double

A coordenada X da nova posição de origem.

y

double

A coordenada Y da nova posição de origem.

units

distanceUnits

A unidade de medida utilizada para x e y:

mm (padrão) — milímetros
distanceUnits::cm — centímetros
distanceUnits::in — polegadas

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

A alteração da origem afecta os valores devolvidos por xPosition e yPosition.

setLocation #

Define a posição e a direção atuais do GPS.

Available Functions

1 — Define a localização atual utilizando as unidades de distância e rotação especificadas.
void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Define a localização atual utilizando milímetros e graus.
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`x`	`double`	A coordenada X da localização atual.
`y`	`double`	A coordenada Y da localização atual.
`units`	`distanceUnits`	A unidade de medida utilizada para `x` e `y`: `mm` (padrão) — milímetros `distanceUnits::in` / `inches` — polegadas `distanceUnits::cm` — centímetros
`angle`	`double`	O valor da direção para a localização atual.
`units_r`	`rotationUnits`	A unidade de medida utilizada para o ângulo `angle`: `deg` (padrão) — graus `rev` — rotações

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

A chamada desta função actualiza os valores internos de posição e direcção reportados por xPosition, yPosition e heading.

xPosition #

Retorna a posição X atual do sensor GPS.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`units`	`distanceUnits`	Unidade de medida para a posição X devolvida: `mm` (padrão) — milímetros `distanceUnits::cm` — centímetros `distanceUnits::in` — polegadas

Parâmetro

Tipo

Descrição

units

distanceUnits

Unidade de medida para a posição X devolvida:

mm (padrão) — milímetros
distanceUnits::cm — centímetros
distanceUnits::in — polegadas

Return Values

Retorna um valor double que representa o deslocamento posicional em x a partir da origem nas unidades especificadas.

Notes

A posição X é medida em relação à origem atual.
A origem pode ser alterada utilizando setOrigin.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

Retorna a posição Y atual do sensor GPS.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`units`	`distanceUnits`	Unidade de medida para a posição Y devolvida: `mm` (padrão) — milímetros `distanceUnits::cm` — centímetros `distanceUnits::in` — polegadas

Parâmetro

Tipo

Descrição

units

distanceUnits

Unidade de medida para a posição Y devolvida:

mm (padrão) — milímetros
distanceUnits::cm — centímetros
distanceUnits::in — polegadas

Return Values

Retorna um valor double que representa o deslocamento posicional Y em relação à origem nas unidades especificadas.

Notes

A posição Y é medida em relação à origem atual.
A origem pode ser alterada utilizando setOrigin().

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

Retorna a direção atual (ângulo de guinada) do sensor GPS.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`units`	`rotationUnits`	A unidade de medida para o valor de direção devolvido: `deg` (padrão) — graus `rev` — rotações

Parâmetro

Tipo

Descrição

units

rotationUnits

A unidade de medida para o valor de direção devolvido:

deg (padrão) — graus
rev — rotações

Return Values

Retorna um valor double que representa a direção atual nas unidades especificadas.

Notes

O valor do cabeçalho é ajustado entre 0 e 360 graus.
O sentido de rotação positivo é determinado pelo parâmetro dir especificado durante a construção.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

Devolve a aceleração linear medida pelo sensor GPS ao longo do eixo especificado.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`axis`	`axisType`	Eixo para o qual será devolvida a aceleração: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Parâmetro

Tipo

Descrição

axis

axisType

Eixo para o qual será devolvida a aceleração:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

Devolve um valor do tipo double que representa a aceleração ao longo do eixo especificado em G (unidades gravíticas).

Notes

Os valores de aceleração são apresentados em unidades de G, em que 1 G é igual à aceleração da gravidade à superfície da Terra.

gyroRate #

Devolve a velocidade angular medida pelo sensor GPS ao longo do eixo especificado.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`axis`	`axisType`	Eixo para o qual será devolvida a velocidade angular: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	A unidade de medida para a velocidade angular devolvida: `dps` — graus por segundo `rpm` — rotações por minuto

Parâmetro

Tipo

Descrição

axis

axisType

Eixo para o qual será devolvida a velocidade angular:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

A unidade de medida para a velocidade angular devolvida:

dps — graus por segundo
rpm — rotações por minuto

Return Values

Retorna um valor double que representa a velocidade angular ao longo do eixo especificado nas unidades seleccionadas.

orientation #

Devolve o ângulo de orientação do sensor GPS para o eixo especificado.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`axis`	`orientationType`	Eixo de orientação para recuperação: `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	A unidade de medida para o valor de orientação devolvido: `deg` — graus `rev` — rotações

Parâmetro

Tipo

Descrição

axis

orientationType

Eixo de orientação para recuperação:

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

A unidade de medida para o valor de orientação devolvido:

deg — graus
rev — rotações

Return Values

Retorna um valor double que representa a orientação do eixo especificado nas unidades seleccionadas.

quality #

Retorna a qualidade do sinal GPS percebida.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Esta função não recebe qualquer parâmetro.

Return Values

Retorna um valor int32_t que representa a qualidade do sinal GPS em percentagem:

Valores possíveis	Descrição
`100`	Todos os dados de posição e direção reportados pelo sensor GPS são válidos.
`~90`	Os dados de posicionamento já não estão a ser calculados diretamente a partir do código de campo do GPS, mas sim estimados por meios alternativos.
`0 – 80`	Apenas os valores de direção são válidos. Com o passar do tempo, sem que haja uma leitura suficiente do código de campo do GPS, a qualidade do sinal continua a diminuir até atingir `0`, altura em que os dados do GPS ficam efetivamente congelados e deixam de ser válidos.

changed #

Regista uma função de retorno de chamada que é executada quando o valor da direção do GPS é alterado.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`callback`	`void (*)(void)`	Um ponteiro para uma função que será chamada quando o valor da direção do GPS mudar. A função não deve receber parâmetros e devolver `void`

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.