GPS 센서#

소개 #

gps 클래스는 V5 GPS(Game Positioning System™) 센서를 제어하고 데이터에 접근하는 데 사용됩니다. 이 센서는 VEX 필드에서 로봇의 정확한 위치 및 방향 추적을 제공합니다. 필드 주변의 GPS 필드 코드를 사용하여 로봇의 X, Y 좌표와 방향을 실시간으로 계산합니다.

GPS 센서는 장치 창에서 GPS 센서를 구성할 때 입력한 오프셋을 기반으로 자동으로 계산된 기준점을 사용하여 로봇의 위치를 반환합니다.

GPS 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 VEX V5에서 GPS 센서 사용을 참조하십시오.

기준점은 GPS 센서 자체의 (0, 0) 위치로 작용하며 GPS 메서드에서 반환되는 모든 좌표, 방향 및 이동은 이 구성된 지점을 기준으로 합니다.

VEX V5 GPS 센서.

클래스 생성자 #

1 — 기본 원점(0, 0)을 사용하여 지정된 스마트 포트에 gps 객체를 생성합니다.
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — 지정된 스마트 포트에 gps 객체를 생성하고 사용자 지정 출발 위치를 정의합니다.
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

클래스 소멸자 #

gps 객체를 파괴하고 관련 리소스를 해제합니다.

~gps();

매개변수 #

매개변수	유형	설명
`index`	`int32_t`	GPS 센서가 연결된 스마트 포트는 `PORTx`형식으로 표기되며, 여기서 `x` 포트 번호입니다(예: `PORT1`).
`ox`	`double`	원점 위치의 X 좌표.
`oy`	`double`	원점 위치의 Y 좌표.
`units`	`distanceUnits`	The unit of measurement used for `ox` and `oy`: `mm` (default) — millimeters `distanceUnits::in` / `inches` — inches `distanceUnits::cm` — centimeters
`heading_offset`	`double`	GPS 센서의 회전 오프셋(도 단위)은 0.00에서 359.99까지입니다. 기본값은 0입니다.
`dir`	`turnType`	양의 방향 값을 반환하는 방향: `right` (기본값) `left`

예시 #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

회원 기능 #

gps 클래스는 다음과 같은 멤버 함수를 포함합니다.

calibrate — GPS 센서를 보정합니다.
setOrigin — GPS 좌표계의 원점 위치를 설정합니다.
setLocation — GPS 센서의 현재 위치와 방향을 설정합니다.
xPosition — 현재 X 위치를 반환합니다.
yPosition — 현재 Y 위치를 반환합니다.
heading — 현재 제목을 반환합니다.
acceleration — 지정된 축을 따라 선형 가속도를 반환합니다.
gyroRate — 지정된 축에 대한 각속도를 반환합니다.
orientation — 지정된 축에 대한 방향을 반환합니다.
quality — 현재 GPS 신호 품질을 반환합니다.
changed — GPS 데이터가 변경될 때 실행되는 콜백 함수를 등록합니다.

gps 멤버 함수를 호출하기 전에 아래와 같이 gps 인스턴스를 생성해야 합니다.

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

클래스 메서드 #

calibrate #

GPS 센서를 보정합니다. 이렇게 하면 GPS에 설정된 방향(각도 오프셋에 따라)이 구동계의 현재 방향으로 설정됩니다.

GPS 센서는 보정 과정 동안 움직이지 않고 고정되어 있어야 합니다.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

이 함수는 매개변수를 받지 않습니다.

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

GPS 좌표계의 원점을 설정합니다.

Available Functions

1 — 원점을 지정된 X 및 Y 위치로 설정합니다.
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — 센서의 현재 위치를 원점으로 설정합니다.
void setOrigin();

Parameters

매개변수	유형	설명
`x`	`double`	새로운 원점 위치의 X 좌표입니다.
`y`	`double`	새로운 원점 위치의 Y 좌표입니다.
`units`	`distanceUnits`	`x` , `y`에 사용되는 측정 단위: `mm` (기본값) — 밀리미터 `distanceUnits::cm` — 센티미터 `distanceUnits::in` — 인치

매개변수

유형

설명

x

double

새로운 원점 위치의 X 좌표입니다.

y

double

새로운 원점 위치의 Y 좌표입니다.

units

distanceUnits

x , y에 사용되는 측정 단위:

mm (기본값) — 밀리미터
distanceUnits::cm — 센티미터
distanceUnits::in — 인치

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

원점을 변경하면 xPosition 및 yPosition에서 반환되는 값에 영향을 미칩니다.

setLocation #

현재 GPS 위치와 방향을 설정합니다.

Available Functions

1 — 지정된 거리 및 회전 단위를 사용하여 현재 위치를 설정합니다.
void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — 현재 위치를 밀리미터와 도 단위로 설정합니다.
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

매개변수	유형	설명
`x`	`double`	현재 위치의 X 좌표입니다.
`y`	`double`	현재 위치의 Y 좌표입니다.
`units`	`distanceUnits`	`x` 및 `y`에 사용되는 측정 단위: `mm` (기본값) — 밀리미터 `distanceUnits::in` / `inches` — 인치 `distanceUnits::cm` — 센티미터
`angle`	`double`	현재 위치의 헤더 값입니다.
`units_r`	`rotationUnits`	`angle`: `deg` (기본값) — 도 `rev` — 회전수

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

이 함수를 호출하면 xPosition, yPosition, heading에서 보고된 내부 위치 및 방향 값이 업데이트됩니다.

xPosition #

GPS 센서의 현재 X 위치를 반환합니다.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`distanceUnits`	반환되는 X 위치의 측정 단위: `mm` (기본값) — 밀리미터 `distanceUnits::cm` — 센티미터 `distanceUnits::in` — 인치

매개변수

유형

설명

units

distanceUnits

반환되는 X 위치의 측정 단위:

mm (기본값) — 밀리미터
distanceUnits::cm — 센티미터
distanceUnits::in — 인치

Return Values

지정된 단위로 원점으로부터의 x 위치 오프셋을 나타내는 double 값을 반환합니다.

Notes

X 위치는 현재 원점을 기준으로 측정됩니다.
원점은 setOrigin를 사용하여 변경할 수 있습니다.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

GPS 센서의 현재 Y 위치를 반환합니다.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`distanceUnits`	반환되는 Y 위치의 측정 단위: `mm` (기본값) — 밀리미터 `distanceUnits::cm` — 센티미터 `distanceUnits::in` — 인치

매개변수

유형

설명

units

distanceUnits

반환되는 Y 위치의 측정 단위:

mm (기본값) — 밀리미터
distanceUnits::cm — 센티미터
distanceUnits::in — 인치

Return Values

지정된 단위로 원점으로부터의 Y 위치 오프셋을 나타내는 double 이루어진 double 값을 반환합니다.

Notes

Y축 위치는 현재 원점을 기준으로 측정됩니다.
원점은 setOrigin() 사용하여 변경할 수 있습니다.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

GPS 센서의 현재 방향(요각)을 반환합니다.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`rotationUnits`	반환되는 헤딩 값의 측정 단위: `deg` (기본값) — 도 `rev` — 회전수

매개변수

유형

설명

units

rotationUnits

반환되는 헤딩 값의 측정 단위:

deg (기본값) — 도
rev — 회전수

Return Values

지정된 단위로 현재 제목을 나타내는 double 로 이루어진 double 값을 반환합니다.

Notes

방향 값은 0도에서 360도 사이로 순환됩니다.
양의 회전 방향은 구성 중에 지정된 dir 매개변수에 의해 결정됩니다.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

지정된 축을 따라 GPS 센서가 측정한 선형 가속도를 반환합니다.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

매개변수	유형	설명
`axis`	`axisType`	가속도가 반환될 축: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

매개변수

유형

설명

axis

axisType

가속도가 반환될 축:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

지정된 축을 따라 발생하는 가속도를 G(중력 단위)로 나타내는 double 의 double 값을 반환합니다.

Notes

가속도 값은 G 단위로 표시되며, 1 G는 지구 표면에서의 중력 가속도와 같습니다.

gyroRate #

지정된 축을 따라 GPS 센서가 측정한 각속도를 반환합니다.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`axis`	`axisType`	각속도가 반환될 축: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	반환된 각속도의 측정 단위: `dps` — 초당 도 `rpm` — 분당 회전수

매개변수

유형

설명

axis

axisType

각속도가 반환될 축:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

반환된 각속도의 측정 단위:

dps — 초당 도
rpm — 분당 회전수

Return Values

지정된 축을 따라 선택된 단위로 측정한 각속도를 나타내는 double 의 double 값을 반환합니다.

orientation #

지정된 축에 대한 GPS 센서의 방향 각도를 반환합니다.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`axis`	`orientationType`	검색할 방향 축: `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	반환되는 방향 값의 측정 단위: `deg` — 도 `rev` — 회전수

매개변수

유형

설명

axis

orientationType

검색할 방향 축:

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

반환되는 방향 값의 측정 단위:

deg — 도
rev — 회전수

Return Values

선택한 단위로 지정된 축의 방향을 나타내는 double 의 double 값을 반환합니다.

quality #

GPS 신호 품질을 반환합니다.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

이 함수는 매개변수를 받지 않습니다.

Return Values

GPS 신호 품질을 백분율로 나타내는 int32_t 반환합니다.

가능한 값	설명
`100`	GPS 센서에서 보고된 모든 위치 및 방향 데이터는 유효합니다.
`~90`	위치 데이터는 더 이상 GPS 필드 코드에서 직접 계산되지 않고, 대신 다른 방법을 통해 추정됩니다.
`0 – 80`	방향 값만 유효합니다. GPS 필드 코드를 충분히 스캔하지 않고 시간이 지남에 따라 신호 품질이 계속 저하되어 `0`이 되면 GPS 데이터가 사실상 고정되어 더 이상 유효하지 않게 됩니다.

changed #

GPS 방향 값이 변경될 때 실행되는 콜백 함수를 등록합니다.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

매개변수	유형	설명
`callback`	`void (*)(void)`	GPS 방향 값이 변경될 때 호출될 함수에 대한 포인터입니다. 이 함수는 매개변수를 받지 않고 `void` 해야 합니다.

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.